| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 图表清单 | 第8-10页 |
| 注释表 | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11-15页 |
| ·基于数据手套的手部跟踪技术 | 第12-13页 |
| ·基于计算机视觉的手部跟踪技术 | 第13-15页 |
| ·主动视觉的国内外研究现状 | 第15页 |
| ·主动视觉应用于手部跟踪所需要解决的问题 | 第15-16页 |
| ·本文提出的基于 Stewart 并联机器人的主动视觉手部跟踪方案 | 第16-17页 |
| ·本文中拟研究的内容 | 第17-18页 |
| ·小结 | 第18-19页 |
| 第二章 基于 Stewart 的主动视觉手部跟踪系统设计 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19-20页 |
| ·基于 Stewart 机器人的主动视觉系统的硬件结构 | 第20-25页 |
| ·Stewart 并联机器人主体设计 | 第20-21页 |
| ·机电控制系统的选型与设计 | 第21-23页 |
| ·图像采集硬件系统 | 第23-24页 |
| ·系统其他相关设备 | 第24-25页 |
| ·Stewart 并联机器人视觉伺服系统控制软件的理论分析及软件实现 | 第25-27页 |
| ·视频采集与处理软件平台建立与软件开发 | 第25页 |
| ·控制算法的软件实现 | 第25页 |
| ·实时控制核心层 | 第25-26页 |
| ·平台运行监控层与图像处理监控层 | 第26-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第三章 主动视觉系统中视觉伺服技术的分析与设计 | 第28-38页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·视觉伺服技术的分类 | 第28-35页 |
| ·基于位置的视觉伺服技术（3D） | 第29-30页 |
| ·基于图像的视觉伺服技术（2D） | 第30-35页 |
| ·混合视觉伺服技术（2.5D） | 第35页 |
| ·三种视觉伺服技术的仿真结果及比较总结 | 第35-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 主动视觉系统中涉及的图像处理技术 | 第38-52页 |
| ·引言 | 第38-40页 |
| ·裸手特征的检测与跟踪 | 第40-47页 |
| ·肤色模型 | 第40页 |
| ·基于颜色直方图的手部区域检测定位与跟踪 | 第40-44页 |
| ·手部轮廓提取 | 第44-45页 |
| ·指尖和指根位置检测 | 第45-47页 |
| ·手部颜色标记特征的检测 | 第47-51页 |
| ·基于重心的标记特征检测 | 第48-49页 |
| ·区域增长法 | 第49-50页 |
| ·增强的多点和变步长区域增长法 | 第50-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第五章 主动视觉手部跟踪系统的分析与设计 | 第52-73页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·基于 Stewart 机器人的主动视觉系统数学模型的建立 | 第53-55页 |
| ·Stewart 并联机器人的动力学分析 | 第53-55页 |
| ·摄像机模型的标定 | 第55页 |
| ·基于图像的主动视觉手部跟踪控制系统的设计 | 第55-61页 |
| ·主动视觉系统的基本架构 | 第56-57页 |
| ·考虑机器人动态特性的主动视觉系统设计 | 第57-61页 |
| ·主动视觉手部跟踪的实验与分析 | 第61-71页 |
| ·手部跟踪仿真实验与结果分析 | 第62-68页 |
| ·手部跟踪实际实验与结果分析 | 第68-71页 |
| ·小结 | 第71-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| ·本文工作总结 | 第73页 |
| ·后续工作展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第81页 |
