空间机械臂机电一体化关节的设计与控制
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·前言 | 第8-9页 |
| ·国外研究现状 | 第9-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·本文研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 机电一体化关节总体方案 | 第17-29页 |
| ·空间机械臂方案及组成 | 第17-19页 |
| ·功能需求分析 | 第19-20页 |
| ·关节总体方案 | 第20-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 关节控制方案 | 第29-41页 |
| ·机械臂控制结构 | 第29-30页 |
| ·机械臂操作控制流程 | 第30-32页 |
| ·关节控制模式 | 第32-34页 |
| ·关节控制方法 | 第34-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 测试方案 | 第41-44页 |
| ·试验项目 | 第41页 |
| ·试验方案 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 研制技术流程 | 第44-46页 |
| ·研制技术流程 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第六章 仿真验证 | 第46-51页 |
| ·柔顺控制下关节力矩仿真验证 | 第46-47页 |
| ·挠性抑制仿真验证 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第七章 全文总结 | 第51-52页 |
| ·主要结论 | 第51页 |
| ·研究展望 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-56页 |
| 致谢 | 第56-58页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第58-60页 |
