基于BVP算法的旋转倒立摆自动起摆及稳摆控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·倒立摆研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·倒立摆系统简介 | 第11-12页 |
| ·倒立摆系统研究现状 | 第12-14页 |
| ·倒立摆系统的控制方法 | 第14-15页 |
| ·本论文的主要工作内容 | 第15-17页 |
| 第2章 旋转倒立摆系统建模与分析 | 第17-31页 |
| ·旋转倒立摆系统的结构 | 第17-18页 |
| ·旋转倒立摆系统的工作原理 | 第18-19页 |
| ·旋转倒立摆系统的数学模型 | 第19-26页 |
| ·旋转倒立摆系统的数学模型推导 | 第19-25页 |
| ·电机的数学模型 | 第25页 |
| ·旋转倒立摆系统的数学模型线性化 | 第25-26页 |
| ·旋转倒立摆系统的特性分析 | 第26-30页 |
| ·旋转倒立摆系统的状态空间描述 | 第27-28页 |
| ·旋转倒立摆系统的稳定性 | 第28页 |
| ·旋转倒立摆系统的能控性 | 第28-29页 |
| ·旋转倒立摆系统的能观性 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 基于 BVP 算法的旋转倒立摆起摆控制 | 第31-45页 |
| ·BVP 算法概述 | 第31-36页 |
| ·两点边值问题 | 第32-33页 |
| ·两点边值的解法 | 第33-34页 |
| ·Matlab 中 bvp4c 函数 | 第34-36页 |
| ·起摆控制问题 | 第36-38页 |
| ·基于 BVP 算法的起摆控制 | 第38-43页 |
| ·起摆力矩函数的构造 | 第38-39页 |
| ·具有参变量的 BVP 问题求解 | 第39-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 旋转倒立摆的稳摆控制设计 | 第45-56页 |
| ·基于古典控制理论的倒立摆的稳摆设计 | 第45-49页 |
| ·倒立摆系统的起摆到稳摆切换控制策略 | 第49-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 旋转倒立摆系统硬件设计与实现 | 第56-67页 |
| ·倒立摆起摆及稳摆控制的总体实现 | 第56页 |
| ·XC164CM 单片机简介 | 第56-59页 |
| ·XC164CM 的特点 | 第56-57页 |
| ·通用定时器单元 | 第57-58页 |
| ·模数转换单元 | 第58页 |
| ·捕获比较单元 | 第58-59页 |
| ·旋转倒立摆系统硬件电路设计 | 第59-61页 |
| ·信号处理电路设计 | 第59-60页 |
| ·桥式电路的设计 | 第60-61页 |
| ·功率驱动电路设计 | 第61页 |
| ·软件部分设计 | 第61-63页 |
| ·Infineon 单片机软件平台简介 | 第62页 |
| ·软件系统简介 | 第62-63页 |
| ·实验结果 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 附录 A 控制器电路图 | 第75-78页 |
| 附录 B 程序清单 | 第78-79页 |
