UUV回收对接的数据融合及预报方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景和意义 | 第10页 |
| ·UUV 对接回收概述 | 第10-14页 |
| ·UUV 对接回收现状 | 第11-14页 |
| ·基于传感器的运动预报方法简介 | 第14-19页 |
| ·多传感器数据融合研究现状 | 第14-15页 |
| ·数据融合在 UUV 系统中应用意义 | 第15-17页 |
| ·运动预报方法研究背景以及应用现状 | 第17-19页 |
| ·本文的主要研究内容和组织结构 | 第19-20页 |
| 第2章 回收对接系统设计及建模 | 第20-34页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·UUV 对接回收系统总体设计 | 第20-21页 |
| ·对接系统设计思路 | 第20页 |
| ·对接回收方案选取 | 第20-21页 |
| ·水下感知系统 | 第21-25页 |
| ·水下高度计 | 第22-23页 |
| ·短基线定位声纳 | 第23-24页 |
| ·视觉传感器 | 第24页 |
| ·水下姿态传感器 | 第24-25页 |
| ·UUV 对接回收数据融合系统设计 | 第25-32页 |
| ·水下导航定位系统 | 第25-26页 |
| ·短基线定位系统设计 | 第26-29页 |
| ·视觉定位系统设计 | 第29-32页 |
| ·短基线和视觉定位融合系统模型构建 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 UUV 回收对接的数据预处理 | 第34-45页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·多传感器数据融合基础 | 第34-35页 |
| ·数据融合多级处理形式 | 第34-35页 |
| ·数据空间和时间配准 | 第35-40页 |
| ·回收定位系统坐标系 | 第35-38页 |
| ·时间同步方法 | 第38-40页 |
| ·传感器数据野值的剔除与滤波处理 | 第40-44页 |
| ·数据的野值剔除 | 第40-41页 |
| ·去噪问题的描述 | 第41-42页 |
| ·平移不变量小波阈值方法 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 UUV 回收对接融合预报方法研究 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·多传感器数据融合算法研究 | 第45-48页 |
| ·适用于回收的加权平均融合算法 | 第45-47页 |
| ·基于模糊规则的权值算法研究 | 第47-48页 |
| ·基于 SBL 与视觉定位系统融合理论算法研究 | 第48-52页 |
| ·系统模型描述 | 第48-50页 |
| ·自适应卡尔曼融合算法 | 第50-52页 |
| ·运动位置的预报研究 | 第52-57页 |
| ·基于 kalman 的一步预报方法理论 | 第52页 |
| ·基于 kalman 的多步向前预报器设计 | 第52-55页 |
| ·运动预报算法实现 | 第55-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 仿真验证 | 第58-69页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·定位系统的时间空间配准实验 | 第58-61页 |
| ·时间空间配准算法实现 | 第58页 |
| ·仿真结果与分析 | 第58-61页 |
| ·传感器数据预处理 | 第61-65页 |
| ·数据的野值剔除与去噪处理 | 第61-62页 |
| ·仿真结果与分析 | 第62-65页 |
| ·定位系统的数据融合实验 | 第65-67页 |
| ·模糊自适应融合算法的实现 | 第65-66页 |
| ·仿真结果与分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
