手指创伤功能康复机械手系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·连续被动活动康复理论概述 | 第15-16页 |
| ·康复机器人发展概述 | 第16-17页 |
| ·手指创伤功能康复装置的研究综述 | 第17-22页 |
| ·国外手指创伤功能康复装置研究现状 | 第17-21页 |
| ·国内手指创伤功能康复装置研究现状 | 第21-22页 |
| ·外骨骼式手指测量机构的研究综述 | 第22-25页 |
| ·康复机械手控制方法综述 | 第25-30页 |
| ·扰动抑制算法的研究 | 第26-28页 |
| ·滑模变结构控制方法 | 第28-30页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第30-32页 |
| 第2章 手指创伤功能康复机械手系统 | 第32-51页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·康复机械手系统的工作原理 | 第32-33页 |
| ·康复机械手驱动机构设计 | 第33-37页 |
| ·人手生物学特性分析 | 第33-34页 |
| ·康复机械手驱动机构 | 第34-37页 |
| ·电气系统结构 | 第37-46页 |
| ·电气系统结构体系 | 第37-38页 |
| ·传感器信息数据采集系统 | 第38-41页 |
| ·直流电机驱动系统 | 第41-42页 |
| ·基于DSP/FPGA 的实时任务处理系统 | 第42-44页 |
| ·基于ARM 的人机交互系统 | 第44-45页 |
| ·电源系统 | 第45-46页 |
| ·软件系统结构 | 第46-50页 |
| ·嵌入式系统软件构架 | 第46-48页 |
| ·分级并行竞争控制结构 | 第48-49页 |
| ·软件系统控制流程 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第3章 外骨骼式康复机械手测量系统研究 | 第51-72页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·方案选择与设计 | 第51-58页 |
| ·机构方案一 | 第52-53页 |
| ·机构方案二 | 第53-56页 |
| ·机构方案三 | 第56-58页 |
| ·三种方案的比较 | 第58页 |
| ·关节力/位传感器 | 第58-63页 |
| ·关节位置传感器 | 第58-61页 |
| ·指尖力传感器 | 第61-63页 |
| ·基于扩张状态观测器的速度参数估计 | 第63-71页 |
| ·扩张状态观测器结构 | 第64-65页 |
| ·基于改进粒子群算法的观测器参数整定 | 第65-68页 |
| ·仿真实验及分析 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第4章 康复机械手系统运动学及动力学分析 | 第72-81页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·人手的数学模型 | 第72-76页 |
| ·手指的运动学模型 | 第72-74页 |
| ·人手静力学分析 | 第74-76页 |
| ·康复机械手运动学 | 第76-78页 |
| ·运动学坐标系 | 第76页 |
| ·正向运动学 | 第76-77页 |
| ·逆向运动学 | 第77-78页 |
| ·康复机械手动力学 | 第78-79页 |
| ·电机系统动力学模型 | 第78-79页 |
| ·康复机械手动力学 | 第79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第5章 基于扰动观测器的机械手滑模变结构控制 | 第81-96页 |
| ·引言 | 第81页 |
| ·基于扰动观测器的滑模控制器结构 | 第81-82页 |
| ·扰动观测器的研究 | 第82-88页 |
| ·扰动观测器结构 | 第82-85页 |
| ·扰动观测器设计 | 第85-88页 |
| ·滑模控制器的研究 | 第88-92页 |
| ·滑模控制器结构 | 第88-89页 |
| ·自适应控制律的设计 | 第89-91页 |
| ·稳定性分析 | 第91页 |
| ·基于扩张状态观测器的滑模控制器设计 | 第91-92页 |
| ·仿真实验及分析 | 第92-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第6章 康复机械手系统实验研究 | 第96-108页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·康复机械手系统实验平台 | 第96-97页 |
| ·康复机械手控制软件界面操作 | 第97-100页 |
| ·功能模块划分 | 第97-98页 |
| ·图形用户界面操作 | 第98-100页 |
| ·康复机械手系统实验研究 | 第100-107页 |
| ·人手适应性实验 | 第100-101页 |
| ·位置控制实验 | 第101-103页 |
| ·连续被动活动实验 | 第103-104页 |
| ·关节力学特性测量实验 | 第104-107页 |
| ·本章小结 | 第107-108页 |
| 结论 | 第108-110页 |
| 参考文献 | 第110-119页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第119-121页 |
| 致谢 | 第121-122页 |
| 个人简历 | 第122页 |
