弧焊机器人运动位姿精度与焊缝图像处理技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-24页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·研究意义 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-22页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第22-24页 |
| 2 弧焊机器人位姿误差分析 | 第24-42页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·弧焊机器人本体设计 | 第24-30页 |
| ·弧焊机器人运动学分析 | 第30-36页 |
| ·弧焊机器人位姿误差分析 | 第36-40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 3 弧焊机器人运动轨迹精度研究 | 第42-52页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·弧焊机器人协调轨迹运动 | 第43-45页 |
| ·弧焊机器人末端轨迹的最小二乘拟合 | 第45-49页 |
| ·弧焊机器人直线轨迹精度 | 第49-50页 |
| ·弧焊机器人直线轨迹精度测试实验 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 4 基于双目视觉的弧焊机器人标定研究 | 第52-67页 |
| ·引言 | 第52-53页 |
| ·双目立体视觉 | 第53-59页 |
| ·基于双目立体视觉的弧焊机器人误差辨识 | 第59-64页 |
| ·机器人关节参数误差补偿实验 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 5 基于互信息的焊缝图像处理及其GPU实现 | 第67-86页 |
| ·引言 | 第67-68页 |
| ·基于互信息的模板匹配 | 第68-70页 |
| ·改进的互信息快速计算方法 | 第70-74页 |
| ·改进互信息配准的GPU实现 | 第74-80页 |
| ·基于层叠快速BP算法的视差计算 | 第80-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 6 弧焊机器人焊缝跟踪实验研究 | 第86-97页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·接近传感器焊缝跟踪系统 | 第86-91页 |
| ·基于双目立体视觉的焊缝跟踪图像处理实验 | 第91-95页 |
| ·本章小结 | 第95-97页 |
| 7 结论及展望 | 第97-99页 |
| ·主要结论 | 第97-98页 |
| ·展望 | 第98-99页 |
| 致谢 | 第99-100页 |
| 参考文献 | 第100-110页 |
| 附录 攻读博士学位期间发表的论文目录 | 第110页 |
