| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-25页 |
| ·课题来源、目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究概况 | 第11-22页 |
| ·本文研究内容、创新点与组织结构 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 2 绝对节点坐标方法的理论基础 | 第25-48页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·连续介质力学基础 | 第25-33页 |
| ·基于绝对节点坐标的主要有限单元 | 第33-45页 |
| ·基于绝对节点坐标方法的多体系统典型约束表达 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 3 大变形多体系统动力学方程的求解算法研究 | 第48-74页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·多体系统动力学方程的经典求解算法 | 第48-55页 |
| ·基于增广拉格朗日方法的一类混合求解算法 | 第55-59页 |
| ·仿真算例 | 第59-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 4 具有分数导数本构的粘弹性大变形多体系统动力学研究 | 第74-90页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·粘弹性材料阻尼特性元件的三参数分数导数模型 | 第74-75页 |
| ·仿真算例 | 第75-80页 |
| ·具有分数导数本构的粘弹性多体系统动力学方程推导 | 第80-83页 |
| ·仿真算例 | 第83-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 5 含间隙运动副的多体系统接触碰撞动力学研究 | 第90-120页 |
| ·引言 | 第90页 |
| ·基于绝对节点坐标的含平面间隙转动副多体系统动力学研究 | 第90-95页 |
| ·基于绝对节点坐标的含间隙球铰多体系统动力学研究 | 第95-99页 |
| ·仿真算例 | 第99-119页 |
| ·本章小结 | 第119-120页 |
| 6 双连杆柔性机械臂建模及末端点轨迹跟踪控制研究 | 第120-133页 |
| ·引言 | 第120页 |
| ·基于绝对节点坐标方法的双连杆柔性机械臂建模 | 第120-122页 |
| ·基于假设模态方法的双连杆柔性机械臂建模 | 第122-124页 |
| ·双连杆柔性机械臂末端点轨迹跟踪PID控制策略 | 第124-125页 |
| ·仿真算例 | 第125-132页 |
| ·小结 | 第132-133页 |
| 7 全文总结与研究展望 | 第133-136页 |
| ·全文总结 | 第133-134页 |
| ·研究展望 | 第134-136页 |
| 致谢 | 第136-137页 |
| 参考文献 | 第137-147页 |
| 附录 攻读博士学位期间发表论文目录 | 第147页 |