| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-19页 |
| ·课题的研究背景 | 第12-17页 |
| ·望远镜转台轴系驱动发展历程 | 第12-14页 |
| ·伺服控制器的研究现状 | 第14-17页 |
| ·课题的研究意义 | 第17页 |
| ·论文的主要研究内容和结构安排 | 第17-19页 |
| ·论文工作的主要内容 | 第17-18页 |
| ·论文的结构安排 | 第18-19页 |
| 第2章 伺服控制系统整体方案设计 | 第19-28页 |
| ·伺服系统功能要求 | 第19-20页 |
| ·被控对象 | 第20页 |
| ·功率放大器 | 第20-21页 |
| ·控制器 | 第21-27页 |
| ·硬件方案 | 第21-23页 |
| ·软件方案 | 第23-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 第3章 伺服控制器的硬件设计与实现 | 第28-38页 |
| ·整体硬件设计 | 第28-29页 |
| ·LPC2478 微处理器简介 | 第29-30页 |
| ·电源电路设计 | 第30-31页 |
| ·外围电路设计 | 第31-37页 |
| ·通信接口电路 | 第31-32页 |
| ·LCD 液晶显示 | 第32-33页 |
| ·PWM 脉冲产生电路 | 第33-34页 |
| ·USB 接口电路 | 第34-35页 |
| ·CAN 总线接口电路 | 第35-36页 |
| ·以太网接口电路 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第4章 伺服控制系统软件设计与实现 | 第38-61页 |
| ·μC/OS-Ⅱ操作系统的移植 | 第38-42页 |
| ·移植条件 | 第38-39页 |
| ·移植工作 | 第39-42页 |
| ·系统中任务的划分与管理 | 第42-49页 |
| ·任务的划分原则 | 第42-43页 |
| ·任务优先级的安排 | 第43-45页 |
| ·行为同步 | 第45-48页 |
| ·资源同步 | 第48-49页 |
| ·系统应用软件的设计与实现 | 第49-56页 |
| ·系统主程序 | 第50-51页 |
| ·数据接收任务 | 第51页 |
| ·数据处理任务 | 第51-52页 |
| ·电机控制任务 | 第52-53页 |
| ·数据发送任务 | 第53-54页 |
| ·液晶显示任务 | 第54-56页 |
| ·系统软件实验调试 | 第56-60页 |
| ·系统程序调试结构图 | 第56-57页 |
| ·系统程序的实验调试 | 第57-60页 |
| ·小结 | 第60-61页 |
| 第5章 控制策略的选择与实验结果 | 第61-71页 |
| ·转台伺服控制系统数学模型的建立 | 第61-63页 |
| ·常规 PID 控制器设计 | 第63-64页 |
| ·单神经元自适应 PID 控制器设计 | 第64-66页 |
| ·仿真结果 | 第66-67页 |
| ·实验结果 | 第67-69页 |
| ·单神经元自适应 PID 算法在 ARM 中的实现 | 第69-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71-72页 |
| ·研究展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第76-77页 |
| 指导教师及作者简介 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |