高速高精度平面并联机器人时间最优控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题背景及意义 | 第9页 |
| ·高速高精度机器人控制系统研究现状 | 第9-10页 |
| ·时间最优轨迹控制研究现状 | 第10-13页 |
| ·时间最优轨迹规划研究现状 | 第11-12页 |
| ·高速高精度轨迹生成技术 | 第12-13页 |
| ·高速高精度伺服控制系统研究现状 | 第13-16页 |
| ·高速高精度驱动方式研究现状 | 第13-15页 |
| ·伺服系统控制算法研究现状 | 第15-16页 |
| ·本课题主要研究的内容 | 第16-18页 |
| 第2章 机器人建模及控制系统设计 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·机器人运动机构模型的建立 | 第18-23页 |
| ·运动学模型 | 第18-20页 |
| ·动力学模型 | 第20-23页 |
| ·高速高精度控制系统体系结构设计 | 第23-29页 |
| ·控制系统的整体结构 | 第23页 |
| ·控制系统的硬件部分设计 | 第23-25页 |
| ·控制系统的软件部分设计 | 第25-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 特定轨迹时间最优控制算法 | 第30-45页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·时间最优轨迹规划理论基础 | 第30-35页 |
| ·特定轨迹下标量参数化 | 第30-32页 |
| ·系统限制条件及相平面图 | 第32-35页 |
| ·时间最优轨迹规划算法 | 第35-38页 |
| ·时间最优问题的解决方案 | 第35页 |
| ·标量加速度极限值分布规律 | 第35-37页 |
| ·时间最优轨迹规划算法 | 第37-38页 |
| ·系数存储法轨迹生成算法 | 第38-40页 |
| ·MATLAB 仿真实验 | 第40-43页 |
| ·本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 高速高精度伺服系统控制算法设计 | 第45-60页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·音圈电机数学模型的建立 | 第45-48页 |
| ·音圈电机的数学模型 | 第45-47页 |
| ·音圈电机的简化数学模型 | 第47-48页 |
| ·伺服系统控制算法设计 | 第48-59页 |
| ·未校正前系统 | 第48-49页 |
| ·基于P-D 反馈控制的双闭环控制结构 | 第49-53页 |
| ·积分分离法的引入 | 第53-55页 |
| ·自适应调节算法的引入 | 第55-56页 |
| ·前馈控制的引入 | 第56-57页 |
| ·数字离散化处理 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 实验研究 | 第60-70页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·实验系统组成 | 第60-61页 |
| ·伺服系统控制实验 | 第61-64页 |
| ·P-D 双闭环控制结构及积分分离法实验 | 第61-62页 |
| ·自适应调节算法实验 | 第62-63页 |
| ·速度加速度前馈控制实验 | 第63-64页 |
| ·时间最优控制跟踪实验 | 第64-67页 |
| ·机器人轨迹运动控制方案对比实验 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第77-78页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文原创性声明 | 第78页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位论文使用授权书 | 第78页 |
| 哈尔滨工业大学硕士学位涉密论文管理 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
