改进人工势场法的移动机器人路径规划

致谢	第1-6页
摘要	第6-7页
ABSTRACT	第7-10页
1 引言	第10-16页
·移动机器人主要研究方向	第10-14页
·体系结构	第11-12页
·环境建模	第12页
·定位	第12页
·路径规划	第12-13页
·运动控制	第13-14页
·故障诊断与容错控制	第14页
·论文背景目的及意义	第14页
·论文主要内容	第14-16页
2 移动机器人平台	第16-33页
·AS-R移动机器人系统结构	第16-19页
·传感器模块	第17-19页
·运动控制模块	第19页
·AS-R移动机器人软件环境	第19-21页
·AS-R移动机器人软件构建	第21-30页
·AS-R软件构建	第21-25页
·声纳传感器数据处理	第25-30页
·AS-R移动机器人避障控制	第30-33页
3 移动机器人仿真	第33-46页
·仿真软件开发环境	第33-35页
·AS-R移动机器人实体仿真	第35-36页
·声纳传感器仿真	第36-42页
·仿真软件实现	第42-46页
4 改进人工势场法的路径规划	第46-50页
·传统人工势场法	第46-47页
·改进人工势场法	第47-48页
·仿真结果	第48-50页
5 基于混合算法的路径规划	第50-56页
·基于行为法的结构	第50-51页
·基本行为的设计	第51-55页
·沿墙行走行为的设计	第51-53页
·归航行为的设计	第53-55页
·混合人工扫势场法的路径规划	第55-56页
6 结论	第56-57页
参考文献	第57-58页
作者简历	第58-60页
学位论文数据集	第60页