辅助腹腔镜手术机器人移动系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-22页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第11-12页 |
| ·手术机器人的国内外发展 | 第12-14页 |
| ·移动服务机器人的发展 | 第14-21页 |
| ·论文主要工作内容 | 第21-22页 |
| 第2章 系统总体结构设计 | 第22-39页 |
| ·移动系统的机械结构设计 | 第22-23页 |
| ·驱动电机选择与校验 | 第23-26页 |
| ·驱动电机选择 | 第23-24页 |
| ·驱动电机校验 | 第24-26页 |
| ·蓄电池的选择 | 第26-28页 |
| ·轮子的选择 | 第28-31页 |
| ·传感器原理与结构设计 | 第31-36页 |
| ·传感器原理 | 第31页 |
| ·传感器的结构设计 | 第31-34页 |
| ·传感器的标定 | 第34-36页 |
| ·控制系统方案设计 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 移动系统的运动控制 | 第39-47页 |
| ·移动系统运动学模型 | 第39-41页 |
| ·移动系统行走的控制算法 | 第41-46页 |
| ·直线行走 | 第43-44页 |
| ·绕左右轮转弯 | 第44-45页 |
| ·绕任意半径转弯 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 控制系统硬件设计 | 第47-55页 |
| ·主控模块设计 | 第47-50页 |
| ·电源电路设计 | 第47-48页 |
| ·存储器接口电路设计 | 第48-49页 |
| ·主单片机与FPGA的接口设计 | 第49-50页 |
| ·串口通讯模块设计 | 第50页 |
| ·传感器信号放大模块设计 | 第50-52页 |
| ·电机驱动模块设计 | 第52-53页 |
| ·测速模块设计 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 基于μC/OS-Ⅱ的软件设计 | 第55-62页 |
| ·μC/OS-Ⅱ在ATmega128上的移植 | 第55-57页 |
| ·移植代码的测试 | 第57-58页 |
| ·系统的任务划分 | 第58-59页 |
| ·任务优先级的划分 | 第59页 |
| ·任务的实现 | 第59-61页 |
| ·速度检测任务的实现 | 第59-60页 |
| ·信息采集、电机和控制策略任务实现 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 移动系统仿真与试验研究 | 第62-77页 |
| ·基于dSPACE的仿真 | 第62-69页 |
| ·dSPACE仿真系统概述 | 第62-63页 |
| ·单电机速度伺服控制模型 | 第63-66页 |
| ·移动系统半物理仿真模型 | 第66-69页 |
| ·实验研究 | 第69-76页 |
| ·辅助腹腔镜手术机器人试验系统 | 第69-70页 |
| ·控制硬件电路板 | 第70-71页 |
| ·单电机控制伺服控制试验 | 第71-72页 |
| ·单电机控制性能试验 | 第72-74页 |
| ·移动系统控制性能试验 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
