| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 1 绪论 | 第9-19页 |
| ·发展概况 | 第9-15页 |
| ·足球机器人及其竞赛由来和意义 | 第9页 |
| ·国内机器人足球研究现状 | 第9-12页 |
| ·中型组比赛系统基本机构 | 第12-15页 |
| ·论文的结构和主要研究内容 | 第15-19页 |
| ·重庆大学巴将军中型足球机器人主要的功能特性和参数 | 第15-16页 |
| ·本课题主要的的研究内容 | 第16-17页 |
| ·论文结构 | 第17-19页 |
| 2 图式理论与仿人智能控制 | 第19-35页 |
| ·图式理论与感知 | 第19-20页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·图式的定义 | 第19页 |
| ·图式的特征 | 第19-20页 |
| ·图式的作用 | 第20页 |
| ·仿人智能控制的基本原理、基本概念和基本理论体系 | 第20-28页 |
| ·仿人智能控制理论 | 第20-23页 |
| ·基于动觉智能图式的仿人智能控制理论 | 第23-28页 |
| ·HSIC-SMIS 基本思想和设计原则 | 第28-35页 |
| ·HSIC-SMIS 控制器结构 | 第28-29页 |
| ·工程技术中的图式 | 第29-32页 |
| ·图式在机器人定位与运动控制的应用 | 第32-35页 |
| 3 全自主机器人全局定位算法研究与分析 | 第35-45页 |
| ·引言 | 第35-36页 |
| ·视觉定位研究的发展及分类 | 第36-37页 |
| ·基于视觉的单机器人自定位方法 | 第37-39页 |
| ·基于拓扑地图的自定位方法 | 第37-38页 |
| ·基于几何地图的全局方法 | 第38页 |
| ·基于几何地图的局部定位方法 | 第38-39页 |
| ·基于视觉多机器人协作定位 | 第39-40页 |
| ·静态方法 | 第40页 |
| ·动态跟踪方法 | 第40页 |
| ·研究重点和技术发展趋势 | 第40-43页 |
| ·研究重点 | 第40-42页 |
| ·技术发展趋势 | 第42-43页 |
| ·本章结论 | 第43-45页 |
| 4 里程计与全景视觉协同的类三角定位在 RoboCup 中的研究 | 第45-59页 |
| ·里程计的定位模型 | 第45-47页 |
| ·特征提取 | 第47-50页 |
| ·特征区域标注 | 第47-49页 |
| ·对干扰的处理 | 第49页 |
| ·分析与解决办法 | 第49-50页 |
| ·三角定位原理 | 第50-52页 |
| ·基于全景视觉与里程计的类三角定位方法 | 第52-59页 |
| ·全景视觉系统和平面的距离估算 | 第53-54页 |
| ·应用两路标的姿态估算 | 第54-55页 |
| ·与典型三角定位方法的实验比较 | 第55-57页 |
| ·实验结果 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 基于视觉的 Monte Carlo 位在 RoboCup 中应用 | 第59-65页 |
| ·几种概率定位方法介绍与比较 | 第60-61页 |
| ·Monte Carlo 定位方法介绍 | 第61-62页 |
| ·在 RoboCup 环境中的应用 | 第62-63页 |
| ·基于全景视觉的各种定位方法比较 | 第63-65页 |
| 6 全局定位在自主机器人基于仿人智能控制目标跟踪的应用 | 第65-73页 |
| ·目标跟踪仿人智能控制器的设计 | 第66-68页 |
| ·实验与分析 | 第68-70页 |
| ·实验结论分析 | 第70-71页 |
| ·结论 | 第71-73页 |
| 7 结论与展望 | 第73-75页 |
| ·结论 | 第73页 |
| ·未来展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 附录 | 第80页 |
| A：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第80页 |
| B：作者在攻读硕士学位期间科研项目情况 | 第80页 |
