基于绝对稳定性的空间机器人遥操作算法研究
| 摘要 | 第1-11页 |
| ABSTRACT | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-18页 |
| ·课题概述 | 第12-13页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·研究背景 | 第12-13页 |
| ·研究综述 | 第13-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-16页 |
| ·主要贡献 | 第16页 |
| ·论文组织结构 | 第16-18页 |
| 第二章 时延力反馈双边控制系统建模 | 第18-36页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·时延力反馈双边控制系统的网络模型 | 第18-20页 |
| ·时延力反馈双边控制系统的性能研究 | 第20-22页 |
| ·稳定性 | 第20页 |
| ·透明性 | 第20-22页 |
| ·跟踪精度 | 第22页 |
| ·无源性稳定判据 | 第22-24页 |
| ·无源性定义及判据 | 第22-23页 |
| ·散射算子理论 | 第23-24页 |
| ·无源性方法的性能分析 | 第24-31页 |
| ·两种无源性方法 | 第24-26页 |
| ·透明性分析 | 第26-27页 |
| ·跟踪精度分析 | 第27页 |
| ·结论 | 第27-28页 |
| ·仿真验证 | 第28-31页 |
| ·绝对稳定性判据 | 第31-33页 |
| ·绝对稳定性理论及判据 | 第31-32页 |
| ·无源性与绝对稳定性的比较 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-36页 |
| 第三章 双边控制方法研究 | 第36-60页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·Position-Error方法 | 第36-46页 |
| ·稳定性分析 | 第37-39页 |
| ·透明性分析 | 第39页 |
| ·跟踪精度分析 | 第39-40页 |
| ·结论 | 第40-42页 |
| ·仿真验证 | 第42-46页 |
| ·Force-Reflection方法 | 第46-59页 |
| ·稳定性分析 | 第47-50页 |
| ·透明性分析 | 第50-51页 |
| ·跟踪精度分析 | 第51-52页 |
| ·结论 | 第52-53页 |
| ·仿真验证 | 第53-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 半实物实时仿真平台的搭建 | 第60-68页 |
| ·仿真系统总体架构 | 第61页 |
| ·主从端仿真环境 | 第61-65页 |
| ·主端环境的建立 | 第61页 |
| ·从端环境的建立 | 第61-62页 |
| ·通信环节 | 第62-63页 |
| ·RTW及xPC Target | 第63页 |
| ·解决方案 | 第63-65页 |
| ·仿真结果 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 环境参数辨识 | 第68-74页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·同时获得模型阶次和参数的在线递推算法 | 第69-72页 |
| ·实验验证 | 第72-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第六章 结论与展望 | 第74-76页 |
| ·全文总结 | 第74页 |
| ·未来的工作 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 参考文献表 | 第78-82页 |
| 发表文章目录 | 第82页 |
