| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·AGV研究状况 | 第12-14页 |
| ·AGV的发展历程 | 第12-13页 |
| ·AGV在国内外的应用 | 第13-14页 |
| ·课题研究状况 | 第14-17页 |
| ·课题研究背景 | 第14-15页 |
| ·国内外研究状况 | 第15-17页 |
| ·课题研究的内容及关键技术 | 第17-19页 |
| ·课题研究的内容及方法 | 第17-18页 |
| ·课题研究的关键技术 | 第18页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第18-19页 |
| ·小结 | 第19-20页 |
| 第2章 AGV的结构分析和运动学分析 | 第20-33页 |
| ·AGV的结构分析 | 第20-24页 |
| ·AGV的总体结构 | 第20-22页 |
| ·AGV的底盘结构 | 第22-23页 |
| ·AGV的主要性能参数 | 第23-24页 |
| ·AGV的运动学分析 | 第24-32页 |
| ·AGV的运动学模型 | 第24-26页 |
| ·AGV转向速度响应 | 第26-27页 |
| ·AGV转向车轮速度响应 | 第27-32页 |
| ·小结 | 第32-33页 |
| 第3章 AGV的力学分析、仿真与实验验证 | 第33-70页 |
| ·AGV的静力学分析 | 第33-38页 |
| ·AGV的直线行驶动力学分析 | 第38-41页 |
| ·AGV驱动力的计算与分析 | 第41-47页 |
| ·AGV的行走原理 | 第41-45页 |
| ·驱动力的计算 | 第45页 |
| ·AGV行驶附着条件 | 第45-47页 |
| ·AGV转向动力学分析与 MATLAB仿真 | 第47-55页 |
| ·AGV动力学模型 | 第48-51页 |
| ·轨迹分析 | 第51-52页 |
| ·MATLAB与稳定性分析 | 第52-55页 |
| ·多种结构形式 AGV的动力学模型 | 第55-58页 |
| ·AGV转向动力学模型 MSC.ADAMS仿真验证 | 第58-60页 |
| ·MSC.ADAMS软件介绍 | 第58-59页 |
| ·AGV的ADAMS仿真 | 第59-60页 |
| ·AGV转向实验验证 | 第60-68页 |
| ·实验方案 | 第61-65页 |
| ·实验数据与分析 | 第65-68页 |
| ·小结 | 第68-70页 |
| 第4章 AGV的运动控制策略 | 第70-89页 |
| ·无刷直流电动机基本组成和工作原理 | 第70-74页 |
| ·无刷直流电动机的基本组成 | 第70-71页 |
| ·无刷直流电动机的基本组成 | 第71-73页 |
| ·位置传感器 | 第73-74页 |
| ·数字信号处理器 DSP | 第74-78页 |
| ·DSP简介 | 第75-76页 |
| ·TMS320LF2407简介 | 第76-78页 |
| ·AGV的运动控制算法 | 第78-88页 |
| ·无刷直流电机数学模型及其特性 | 第79-82页 |
| ·AGV的驱动设计方案 | 第82-84页 |
| ·PID调节算法 | 第84-87页 |
| ·AGV中直流无刷电动机的DSP控制 | 第87-88页 |
| ·小结 | 第88-89页 |
| 第5章 AGV的运动控制系统设计 | 第89-110页 |
| ·AGV运动控制系统的组成 | 第89-93页 |
| ·AGV轮毅电机驱动方案 | 第89-91页 |
| ·可编程逻辑 GAL | 第91-93页 |
| ·AGV运动控制系统的硬件设计 | 第93-99页 |
| ·开关量信号处理 | 第93页 |
| ·霍尔信号处理 | 第93-94页 |
| ·电流信号与处理 | 第94-95页 |
| ·速度调节 | 第95-97页 |
| ·MOSFET场效应管的驱动和保护 | 第97-98页 |
| ·CAN通讯 | 第98-99页 |
| ·AGV运动控制实现 | 第99-101页 |
| ·PWM控制 | 第99-100页 |
| ·AGV的前进与后退 | 第100页 |
| ·AGV的调速 | 第100-101页 |
| ·AGV的转向 | 第101页 |
| ·AGV的运动控制系统的软件设计 | 第101-105页 |
| ·初始化 | 第101-102页 |
| ·主程序 | 第102页 |
| ·中断 | 第102-103页 |
| ·转向功能 | 第103-105页 |
| ·AGV的导引 | 第105-109页 |
| ·AGV的导引方案 | 第105-107页 |
| ·AGV的导引设计 | 第107-109页 |
| ·小结 | 第109-110页 |
| 第6章 结论与展望 | 第110-112页 |
| ·结论 | 第110-111页 |
| ·进一步工作的方向 | 第111-112页 |
| 致谢 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-115页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文与研究成果 | 第115页 |