六自由度并联机器人的3D数字化技术的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·并联机器人的发展概况 | 第10-13页 |
| ·课题研究的意义 | 第13-17页 |
| ·三维物体的数字化系统 | 第13-15页 |
| ·并联机构与3D 数字化结合的意义 | 第15-17页 |
| ·本文的研究内容和组织结构 | 第17-19页 |
| 第2章 基础理论研究 | 第19-32页 |
| ·计算机视觉 | 第19-21页 |
| ·面结构光方法简介 | 第21-22页 |
| ·面结构光的投影原理 | 第22-23页 |
| ·三维物体重构的思想 | 第23-24页 |
| ·几种常用的曲面重构方法 | 第24-29页 |
| ·自由曲面重构的特点 | 第24页 |
| ·主要自由曲面重构技术 | 第24-29页 |
| ·三角片划分实验方案 | 第29-31页 |
| ·常用的三角优化准则 | 第29-30页 |
| ·基于三角形三边最相似准则的三角划分算法 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 数学模型的分析与建立 | 第32-39页 |
| ·CCD 摄像头成像原理分析 | 第32-33页 |
| ·面结构光投影光线简图 | 第33-34页 |
| ·面结构光投影三角测量法的数学模型 | 第34-37页 |
| ·系统功能设计 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 系统硬件设计 | 第39-53页 |
| ·实验装置的设计 | 第39-45页 |
| ·光源的选择 | 第39-41页 |
| ·CCD 数码摄像器件工作原理及选择 | 第41-42页 |
| ·实验硬件设置方案 | 第42-45页 |
| ·计算机配置 | 第45页 |
| ·摄像系统标定的研究 | 第45-52页 |
| ·常用的摄像系统标定方法概述 | 第45-46页 |
| ·本课题采用的摄像机标定方法 | 第46-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 系统软件设计 | 第53-68页 |
| ·编程软件的选择 | 第53-54页 |
| ·面向对象的程序设计 | 第53页 |
| ·开发工具Visual C++ 6.0 的使用 | 第53-54页 |
| ·软件系统的整体设计 | 第54-57页 |
| ·图像采集程序设计 | 第55-56页 |
| ·图像处理程序设计 | 第56-57页 |
| ·图像处理具体实现 | 第57-67页 |
| ·图像的读取 | 第58-59页 |
| ·图像预处理 | 第59-62页 |
| ·阈值分割 | 第62-66页 |
| ·细化 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 作者简介 | 第76页 |
