智能材料驱动的护理机器人控制系统的研究
| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| ·护理机器人的基本概念 | 第10-13页 |
| ·护理机器人的定义 | 第10页 |
| ·护理机器人的分类及现状 | 第10-13页 |
| ·护理机器人的发展趋势 | 第13页 |
| ·本课题研究的内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 单臂护理机器人的机构及运动学分析 | 第15-23页 |
| ·关节型机器人 | 第15页 |
| ·双平行四边形串联机构 | 第15-16页 |
| ·减速器 | 第16-17页 |
| ·极限位置开关 | 第17-18页 |
| ·自由度分析 | 第18-19页 |
| ·工作空间分析 | 第19-21页 |
| ·控制分类 | 第21-22页 |
| ·机器人的控制分类 | 第21-22页 |
| ·关节空间的轨迹规划 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 单臂护理机器人手臂控制系统 | 第23-58页 |
| ·机械臂的结构原理图 | 第23-25页 |
| ·超声电机 | 第25-32页 |
| ·超声波电机的发展历史与现状 | 第25-26页 |
| ·超声电机的特点和应用 | 第26-27页 |
| ·行波型超声电机的运动机理 | 第27-29页 |
| ·行波型超声电机的调频调速机理 | 第29-32页 |
| ·超声电机控制系统原理 | 第32-33页 |
| ·控制系统的组成 | 第33-39页 |
| ·超声电机的速度控制策略 | 第33-34页 |
| ·控制电路的设计 | 第34-36页 |
| ·转速检测技术 | 第36-37页 |
| ·PC 机与单片机串行通讯的实现 | 第37-39页 |
| ·超声电机控制系统的具体实现 | 第39-51页 |
| ·复位过程 | 第40-41页 |
| ·圆形轨迹控制 | 第41-51页 |
| ·步进电机控制系统 | 第51-57页 |
| ·步进电机及其驱动技术 | 第51-53页 |
| ·软件控制系统 | 第53-54页 |
| ·复位过程 | 第54-55页 |
| ·匀速运动过程 | 第55-56页 |
| ·圆形轨迹控制 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 手指机构的微位移控制系统 | 第58-69页 |
| ·微位移驱动器及其应用 | 第58-60页 |
| ·压电陶瓷驱动器 | 第58-59页 |
| ·层叠式压电驱动器 | 第59-60页 |
| ·柔性放大机构 | 第60-63页 |
| ·柔性机构的特点 | 第60-61页 |
| ·柔性平行四边形机构刚度矩阵的分析 | 第61-63页 |
| ·杠杆放大原理 | 第63页 |
| ·输出力分析 | 第63页 |
| ·控制系统的组成 | 第63-68页 |
| ·电荷反馈信号的处理 | 第64页 |
| ·驱动控制 | 第64-66页 |
| ·软件控制系统 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 总结 | 第69-70页 |
| ·研究总结 | 第69页 |
| ·工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读硕士学位期间已发表和待发表的文章 | 第73-74页 |
| 附录---查表法部分数据 | 第74-75页 |
