| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·倒立摆系统的研究背景和意义 | 第7页 |
| ·倒立摆系统的研究现状 | 第7-8页 |
| ·倒立摆系统的主要控制方法 | 第8-9页 |
| ·本文结构及主要研究内容 | 第9-11页 |
| 第二章 二级倒立摆数学模型的建立及性能分析 | 第11-22页 |
| ·二级倒立摆数学模型的建立 | 第11-15页 |
| ·二级倒立摆数学模型的线性化 | 第15-18页 |
| ·二级倒立摆线性模型的性能分析 | 第18-22页 |
| 第三章 基于 PSO 优化的二级倒立摆 LQR 控制器设计 | 第22-38页 |
| ·LQR 最优控制的原理 | 第22-26页 |
| ·LQR 控制反馈系统的稳定性分析 | 第26-29页 |
| ·粒子群算法的基本原理 | 第29-31页 |
| ·基于 PSO 对加权矩阵 Q,R 的选取 | 第31-34页 |
| ·基于 PSO 优化的倒立摆 LQR 控制器仿真实验 | 第34-38页 |
| 第四章 基于粒子群优化的二级倒立摆模糊控制器设计 | 第38-57页 |
| ·信息融合技术 | 第38-40页 |
| ·信息融合技术的原理 | 第39页 |
| ·构造融合函数 | 第39-40页 |
| ·模糊控制器设计 | 第40-45页 |
| ·定义输入输出变量及其论域 | 第40-41页 |
| ·定义隶属度函数 | 第41-43页 |
| ·确定模糊推理规则 | 第43-45页 |
| ·精确化过程 | 第45页 |
| ·基于粒子群算法优化模糊控制器参数 | 第45-47页 |
| ·运用 matlab 软件设计控制器 | 第47-49页 |
| ·基于 PSO 优化的二级倒立摆模糊控制仿真结果 | 第49-51页 |
| ·仿真结果对比分析 | 第51-57页 |
| ·控制效果对比 | 第51-53页 |
| ·鲁棒性能对比 | 第53-57页 |
| 第五章 倒立摆系统的实时控制 | 第57-61页 |
| 第六章 结论与展望 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 附录 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |