| 第一章 绪论 | 第1-18页 |
| ·开发仿生机器人三维动态仿真系统的背景和意义 | 第8-9页 |
| ·仿生机器人动态仿真的背景 | 第8-9页 |
| ·仿生机器人动态仿真的意义 | 第9页 |
| ·仿生机器人国内外发展状况 | 第9-15页 |
| ·仿生机器人动态仿真系统国内外研究现状 | 第15页 |
| ·本课题的研究意义 | 第15-16页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·本论文各章节的主要内容 | 第17-18页 |
| 第二章 仿生机器人动态仿真系统开发的核心技术 | 第18-36页 |
| ·计算机图形图像变换技术 | 第18-20页 |
| ·OpenGL 技术 | 第20-26页 |
| ·Wi1132 下OpenGL 的运行机制 | 第21-22页 |
| ·OpenGL 工作流程 | 第22-23页 |
| ·OpenGL 基本功能 | 第23-25页 |
| ·VC++调用OpenGL 简介 | 第25-26页 |
| ·OpenGL 与Windows 图形接口设置方法 | 第26-30页 |
| ·Windows 操作系统对OpenGL 的支持 | 第26页 |
| ·利用VC++设置OpenGL 和Windows 图形接口的步骤 | 第26-27页 |
| ·利用VC++设置OpenGL 和Windows 图形接口的实现 | 第27-30页 |
| ·真实感图形生成技术 | 第30-32页 |
| ·融合技术 | 第30-31页 |
| ·反走样技术 | 第31页 |
| ·雾化技术 | 第31-32页 |
| ·三维动画技术 | 第32-35页 |
| ·动画的形成 | 第32-34页 |
| ·动画的分类 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章仿生机器人动态仿真系统的开发设计 | 第36-56页 |
| ·软、硬件平台的选择 | 第36页 |
| ·系统类库设计 | 第36-38页 |
| ·三维图形类 | 第37页 |
| ·属性类 | 第37-38页 |
| ·场景类 | 第38页 |
| ·软件接口的设计 | 第38-43页 |
| ·3DS 文件格式 | 第39-42页 |
| ·软件接口设计 | 第42-43页 |
| ·仿生机器人动态仿真系统的设计 | 第43-49页 |
| ·模型的建立和数据的转换 | 第43-45页 |
| ·3DS 模型的C++描述 | 第45-47页 |
| ·色彩、材质、纹理、光照和背景的处理 | 第47页 |
| ·运动方式的处理 | 第47-49页 |
| ·碰撞检测 | 第49-50页 |
| ·用户界面设计 | 第50-54页 |
| ·交互界面设计 | 第51-53页 |
| ·机器人工作环境的渲染 | 第53-54页 |
| ·系统的优化技术 | 第54-55页 |
| ·改进的显示列表技术 | 第54页 |
| ·双缓存技术 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 蝗虫仿生学基础及其跳跃实验研究 | 第56-62页 |
| ·蝗虫的形态结构 | 第56-58页 |
| ·蝗虫跳跃试验装置及实验研究 | 第58-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 仿生机器人虚拟样机模型的动态仿真分析 | 第62-90页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第62-64页 |
| ·虚拟样机技术的分析和计算方法 | 第64-68页 |
| ·数值计算的方法 | 第64-65页 |
| ·坐标的选择 | 第65-66页 |
| ·多刚体的自由度 | 第66页 |
| ·动力学方程的建立 | 第66页 |
| ·计算分析过程 | 第66-67页 |
| ·定义约束和运动 | 第67-68页 |
| ·建立虚拟样机模型的参数准备 | 第68-70页 |
| ·运动学参数 | 第68页 |
| ·质量特性参数 | 第68-69页 |
| ·力学特性参数 | 第69页 |
| ·外界参数 | 第69-70页 |
| ·虚拟样机模型的建立 | 第70-73页 |
| ·动态仿真的步骤 | 第73-76页 |
| ·仿生机器人运动过程的研究 | 第76-79页 |
| ·运动特性的分析 | 第76-77页 |
| ·机构运动的描述 | 第77-78页 |
| ·关节动作曲线规划 | 第78-79页 |
| ·碰撞与干涉检测 | 第79页 |
| ·仿真结果分析 | 第79-85页 |
| ·腿部和躯体的位移分析 | 第80-81页 |
| ·腿部和躯体的速度分析 | 第81-82页 |
| ·腿部和躯体的加速度分析 | 第82-83页 |
| ·各关节的受力分析 | 第83-84页 |
| ·各关节的力矩分析 | 第84-85页 |
| ·虚拟样机的参数化建模 | 第85-86页 |
| ·敏感性分析 | 第86-89页 |
| ·创建设计变量 | 第86-87页 |
| ·试验设计 | 第87-89页 |
| ·本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 结论及展望 | 第90-93页 |
| ·本文的主要结论 | 第90-91页 |
| ·后继工作的展望 | 第91-92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-98页 |
| 摘要 | 第98-101页 |
| Abstract | 第101-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
