| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-11页 |
| 图表索引 | 第11-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| 1．1 三轴飞行仿真转台的研制目的和意义 | 第13-14页 |
| 1．2 国内外飞行仿真转台的发展概况 | 第14-18页 |
| 1．2．1 国外发展概况 | 第15-17页 |
| 1．2．2 我国发展概况 | 第17-18页 |
| 1．3 三轴飞行仿真转台的主要技术问题 | 第18-23页 |
| 1．3．1 三轴飞行仿真转台的主要技术问题 | 第19-22页 |
| 1．3．2 此三轴飞行仿真转台的主要研究问题 | 第22-23页 |
| 1．4 课题来源 | 第23-24页 |
| 1．5 论文主要研究内容 | 第24页 |
| 1．6 本章小结 | 第24-26页 |
| 第二章 三轴飞行仿真转台的数学模型及解耦研究 | 第26-46页 |
| 2．1 引言 | 第26-27页 |
| 2．2 三轴间的运动学关系 | 第27-31页 |
| 2．2．1 各轴间的矢量关系 | 第29页 |
| 2．2．2 各轴角速度耦合关系 | 第29-31页 |
| 2．3 转动惯量的耦合关系 | 第31-35页 |
| 2．4 三轴转台控制对象微分方程 | 第35-40页 |
| 2．4．1 三轴转台动力学方程 | 第35-37页 |
| 2．4．2 三轴转台转动力矩方程 | 第37-38页 |
| 2．4．3 三轴转台控制对象微分方程 | 第38-40页 |
| 2．5 三轴转台控制对象微分方程的解耦 | 第40-45页 |
| 2．5．1 解耦性证明 | 第40-43页 |
| 2．5．2 解耦 | 第43-45页 |
| 2．6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 控制系统设计 | 第46-59页 |
| 3．1 引言 | 第46-47页 |
| 3．2 速度环设计 | 第47-49页 |
| 3．3 位置环设计 | 第49-58页 |
| 3．3．1 模糊控制器 | 第49-53页 |
| 3．3．2 非线性量化 | 第53-56页 |
| 3．3．3 前馈控制 | 第56-58页 |
| 3．4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 模型参考自适应控制在克服扰动力矩中的应用 | 第59-72页 |
| 4．1 引言 | 第59-60页 |
| 4．2 扰动力矩 | 第60-61页 |
| 4．3 模型参考自适应控制系统 | 第61-62页 |
| 4．4 横滚控制系统中模型参考自适应控制系统 | 第62-69页 |
| 4．4．1 横滚控制系统 | 第63-65页 |
| 4．4．2 自适应控制律 | 第65-69页 |
| 4．5 仿真实验 | 第69-71页 |
| 4．6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 大功率双极模式PWM控制的功率转换研究 | 第72-85页 |
| 5．1 引言 | 第72页 |
| 5．2 双极模式PWM控制改善伺服系统低速性能的原理 | 第72-76页 |
| 5．3 H型双极模式PWM控制的功率转换电路设计 | 第76-81页 |
| 5．3．1 功率转换器件 | 第76-77页 |
| 5．3．2 IGBT驱动电路设计 | 第77-80页 |
| 5．3．3 功率转换电路 | 第80-81页 |
| 5．4 合理开关频率的确定 | 第81-83页 |
| 5．5 本章小结 | 第83-85页 |
| 第六章 控制系统实现及实验 | 第85-95页 |
| 6．1 引言 | 第85页 |
| 6．2 控制系统组成 | 第85-87页 |
| 6．3 实验结果 | 第87-94页 |
| 6．3．1 等效正弦检测方法 | 第87-89页 |
| 6．3．2 解耦实验结果 | 第89-90页 |
| 6．3．3 非线性量化实验结果 | 第90-91页 |
| 6．3．4 前馈控制实验结果 | 第91-92页 |
| 6．3．5 MRAC克服扰动力矩实验结果 | 第92-93页 |
| 6．3．6 低速实验结果 | 第93-94页 |
| 6．4 本章小结 | 第94-95页 |
| 第七章 总结与展望 | 第95-97页 |
| 7．1 总结 | 第95-96页 |
| 7．1．2 学位论文主要工作 | 第95-96页 |
| 7．1．2 学位论文创新点 | 第96页 |
| 7．2 展望 | 第96-97页 |
| 附图 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-105页 |
| 在攻读学位期间发表的论文和参加的科研项目 | 第105-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 作者简历 | 第108-109页 |