仿人机器人斜面步行模式的建模与规划
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 目次 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·仿人机器人步行研究的国内外发展及现状 | 第11-19页 |
| ·日本的发展现状 | 第11-13页 |
| ·韩国的发展现状 | 第13-14页 |
| ·法国的发展现状 | 第14页 |
| ·美国的发展现状 | 第14-16页 |
| ·国内发展及现状 | 第16-19页 |
| ·本文研究内容 | 第19页 |
| ·本文结构 | 第19-20页 |
| 2 面向斜面步行的动力学模型推导 | 第20-32页 |
| ·概述 | 第20-21页 |
| ·数据结构和定义 | 第21-24页 |
| ·平面步行的桌子-小车模型 | 第24-26页 |
| ·斜面步行的桌子-小车模型 | 第26-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 3 斜面步行模式的离线生成 | 第32-50页 |
| ·概述 | 第32-33页 |
| ·斜面步行模式离线算法框架 | 第33-38页 |
| ·正运动学 | 第33-35页 |
| ·逆运动学 | 第35-37页 |
| ·多连杆模型ZMP计算 | 第37-38页 |
| ·斜面步行模式的算法生成 | 第38-42页 |
| ·实验 | 第42-48页 |
| ·仿真实验 | 第42-47页 |
| ·实物实验 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 4 基于预观控制的斜面步行模式在线生成 | 第50-66页 |
| ·算法提出的背景 | 第50-51页 |
| ·问题建模及求解 | 第51-56页 |
| ·实验结果及分析 | 第56-65页 |
| ·实物实验 | 第56-59页 |
| ·不同倾角下的仿真试验 | 第59-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 5 基于模型预测控制的斜面步行模式在线生成 | 第66-76页 |
| ·概述 | 第66-67页 |
| ·基于模型预测控制的算法生成 | 第67-69页 |
| ·实验结果及分析 | 第69-74页 |
| ·仿真实验 | 第69-74页 |
| ·该算法在机器人上的实验 | 第74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 6 总结及展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-84页 |
| 在学期间所取得的科研成果 | 第84-86页 |
| 作者简历 | 第86页 |
