三指灵巧手手指及其抓取运动规划的研究
| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国外该领域的研究现状 | 第11-15页 |
| ·国外发展现状 | 第11-14页 |
| ·国内发展现状 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 多指灵巧手结构优化设计 | 第17-40页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·多指灵巧手的结构优化分析 | 第17-27页 |
| ·手指关节运动副型式 | 第18-20页 |
| ·手指数目 | 第20-22页 |
| ·手指的结构形式 | 第22-23页 |
| ·手掌的结构 | 第23页 |
| ·关节的驱动方式和传动方式 | 第23-26页 |
| ·关节的截面机构形式 | 第26页 |
| ·手指的材料 | 第26-27页 |
| ·传感器的选用及布置 | 第27页 |
| ·多指灵巧手的结构参数优化设计 | 第27-34页 |
| ·手指各关节尺寸 | 第28-33页 |
| ·手指间相对尺寸 | 第33-34页 |
| ·多指灵巧手具体结构设计 | 第34-38页 |
| ·手指结构设计 | 第34-36页 |
| ·动力传递单元结构设计 | 第36-37页 |
| ·手掌结构设计 | 第37-38页 |
| ·多指灵巧手三维造型 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 三指灵巧手运动学和静力学分析 | 第40-54页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·三指灵巧手运动学分析 | 第40-50页 |
| ·单指位姿方程的正向解 | 第40-42页 |
| ·三指位姿方程的正向解 | 第42-45页 |
| ·指端球面中心的坐标表示 | 第45-47页 |
| ·三指位姿方程的逆向解 | 第47-50页 |
| ·三指灵巧手静力学分析 | 第50-53页 |
| ·灵巧手的雅可比矩阵 | 第50-51页 |
| ·指端力在被抓物坐标系中的等效变换 | 第51-52页 |
| ·指端力在球面中心坐标系中的表示 | 第52-53页 |
| ·关节力矩的计算 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 灵巧手抓取运动的轨迹规划 | 第54-64页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·单指工作空间 | 第54-57页 |
| ·灵巧手抓取运动轨迹的规划 | 第57-63页 |
| ·轨迹规划方法的选择 | 第58-59页 |
| ·临近点的选择 | 第59-60页 |
| ·在关节空间中的轨迹规划 | 第60-62页 |
| ·在笛卡尔空间中的轨迹规划 | 第62-63页 |
| ·抓紧和微操作阶段 | 第63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 上位机控制软件设计 | 第64-76页 |
| ·引言 | 第64-66页 |
| ·控制面板结构布局 | 第66-67页 |
| ·运动学逆解程序设计 | 第67-68页 |
| ·串行通讯程序设计 | 第68-73页 |
| ·MSComm控件的重要属性 | 第69-70页 |
| ·在程序中引入MSComm控件 | 第70页 |
| ·用MSComm控件开发串口通讯程序 | 第70-73页 |
| ·轨迹实时生成的程序设计 | 第73-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第6章 灵巧手系统实验调试 | 第76-80页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·灵巧手单指实验系统 | 第76-77页 |
| ·灵巧手单指实验内容 | 第77-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
