| 第一章 绪论 | 第1-11页 |
| 1-1 课题来源 | 第7页 |
| 1-2 非完整拖车系统的研究现状 | 第7-9页 |
| 1-3 本文的主要研究工作 | 第9-10页 |
| 1-4 本课题的目的和意义 | 第10-11页 |
| 第二章 非完整系统的相关知识 | 第11-29页 |
| 2-1 非完整系统的基础知识 | 第11-18页 |
| 2-1-1 非完整系统的概念 | 第11-15页 |
| 2-1-2 非完整系统的数学基础 | 第15-18页 |
| 2-2 非完整系统的基本特征 | 第18-22页 |
| 2-3 非完整系统的链式变换和控制讨论 | 第22-29页 |
| 2-3-1 链式变换 | 第22-26页 |
| 2-3-2 控制的讨论 | 第26-29页 |
| 第三章 非完整拖车系统的运动学分析、操舵原理及机构设计 | 第29-56页 |
| 3-1 当前拖车系统的运动跟踪分析 | 第29-34页 |
| 3-1-1 运动学模型分析 | 第29-31页 |
| 3-1-2 运动学仿真分析 | 第31-34页 |
| 3-2 附有操舵机构拖车的分析 | 第34-52页 |
| 3-2-1 引言 | 第34-35页 |
| 3-2-2 操舵原理分析 | 第35-37页 |
| 3-2-3 附有操舵机构拖车系统的数学模型 | 第37-41页 |
| 3-2-4 附有操舵机构拖车系统的运动仿真分析 | 第41-48页 |
| 3-2-5 附有操舵机构拖车系统的链式变换 | 第48-52页 |
| 3-3 操舵机构的设计 | 第52-56页 |
| 第四章 非完整拖车系统轨迹跟踪控制的研究 | 第56-63页 |
| 4-1 非完整系统轨迹跟踪控制的研究现状 | 第56-57页 |
| 4-2 附有操舵机构拖车系统的轨迹跟踪控制研究 | 第57-60页 |
| 4-3 轨迹跟踪控制的仿真分析 | 第60-63页 |
| 第五章 结论与展望 | 第63-65页 |
| 5-1 结论 | 第63页 |
| 5-2 展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 附录1 | 第69-71页 |
| 附录2 | 第71-74页 |
| 研究生阶段发表的论文 | 第74页 |