| 第一章 绪论 | 第1-12页 |
| 1．1 研究双臂机器人的意义 | 第7-8页 |
| 1．2 双臂机器人的研究状况 | 第8-9页 |
| 1．3 本文研究内容 | 第9-12页 |
| 第二章 2R-1P3R型双臂机器人的运动学研究 | 第12-30页 |
| 2．1 2R-1P3R型双臂机器人系统结构 | 第12-13页 |
| 2．2 坐标系的建立 | 第13-15页 |
| 2．2．1 各连杆坐标系的建立 | 第13-14页 |
| 2．2．2 工件作业点随动坐标系的建立 | 第14-15页 |
| 2．3 双臂的协调 | 第15-30页 |
| 第三章 2R-1P3R型双臂机器人的雅可比矩阵 | 第30-34页 |
| 3．1 引言 | 第30-32页 |
| 3．2 2R臂各杆件的雅可比矩阵 | 第32页 |
| 3．3 1P3R臂各杆件的雅可比矩阵 | 第32-34页 |
| 第四章 2R-1P3R型双臂机器人系统的动力学研究 | 第34-58页 |
| 4．1 引言 | 第34页 |
| 4．2 机器人动力学方程 | 第34-38页 |
| 4．2．1 惯量项D_（ij）的计算 | 第36页 |
| 4．2．2 惯量项D_（ii）的计算 | 第36-37页 |
| 4．2．3 重力项D_i的计算 | 第37-38页 |
| 4．3 对2R臂进行动力学分析 | 第38-43页 |
| 4．3．1 计算2R臂的有效惯量 | 第38-39页 |
| 4．3．2 计算2R臂的偶合惯量 | 第39页 |
| 4．3．3 计算2R臂的重力载荷项D_i~R | 第39-40页 |
| 4．3．4 计算2R臂广义关节力矩M_i | 第40-41页 |
| 4．3．5 计算2R臂各关节处切削力的等效驱动力矩 | 第41-42页 |
| 4．3．6 计算2R臂各关节的驱动力矩 | 第42-43页 |
| 4．4 对1P3R臂进行动力学分析 | 第43-50页 |
| 4．4．1 计算1P3R臂的有效惯量 | 第44页 |
| 4．4．2 计算1P3R臂的偶合惯量 | 第44页 |
| 4．4．3 计算1P3R臂的重力载荷项D_（ii）~p，D_（ii）~R | 第44-45页 |
| 4．4 ．4计算1P3R臂的广义关节力和广义关节力矩 | 第45-46页 |
| 4．4．5 计算1P3R臂各关节处切削力的等效驱动力和驱动力矩 | 第46-48页 |
| 4．4．6 计算1P3R臂各关节应受的驱动力和驱动力矩 | 第48-50页 |
| 4．5 应用实例 | 第50-58页 |
| 4．5．1 机械手工的动力学求值 | 第53-55页 |
| 4．5．2 机械手Ⅱ的动力学求值 | 第55-58页 |
| 第五章 加工过程模拟 | 第58-64页 |
| 5．1 计算粗加工时最大驱动力（力矩）及相应的参数值 | 第58-62页 |
| 5．2 求精加工时各关节变量值 | 第62-64页 |
| 第六章 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
