| 第一章 绪论 | 第1-10页 |
| 1．1 工业机器人简介 | 第6-7页 |
| 1．2 课题研究的内容 | 第7-10页 |
| 第二章 GMCAAP系统的拓扑分析 | 第10-25页 |
| 2．1 概述 | 第10-11页 |
| 2．2 网络图的矩阵表示及定理 | 第11-14页 |
| 2．3 基本回路组的求解 | 第14-17页 |
| 2．4 确定基本回路组的搜索算法 | 第17-25页 |
| 第三章 GMCAAP系统的数学模型 | 第25-47页 |
| 3．1 符号体系的比较与建立 | 第25-28页 |
| 3．2 刚体运动特性矩阵 | 第28-30页 |
| 3．3 约束运动特性矩阵 | 第30-34页 |
| 3．4 刚体运动特性矩阵的数值解 | 第34-38页 |
| 3．5 机械系统的数学模型 | 第38-44页 |
| 3．6 三可运动状态模型 | 第44-47页 |
| 第四章 机器人机构分析 | 第47-59页 |
| 4．1 串联机器人机构分析 | 第47-54页 |
| 4．2 并联机器人机构分析 | 第54-59页 |
| 第五章 机器人运动学的深入研究 | 第59-66页 |
| 5．1 问题的提出 | 第59-60页 |
| 5．2 多关节、远距离、不连续运动要求机器人运动学的逆解 | 第60-63页 |
| 5．3 实例验证 | 第63-66页 |
| 第六章 数据结构与程序设计 | 第66-76页 |
| 6．1 机器人分析的信息状况 | 第66-68页 |
| 6．2 环状数据结构 | 第68-70页 |
| 6．3 数据株的建立 | 第70-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-79页 |