| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| ·并联机器人的提出及特点 | 第8页 |
| ·并联机器人的应用 | 第8-9页 |
| ·国内外并联机器人的研究现状 | 第9-15页 |
| ·结构理论 | 第9页 |
| ·运动学分析 | 第9-11页 |
| ·动力学分析 | 第11-12页 |
| ·机构性能分析 | 第12-14页 |
| ·仿真和控制策略分析 | 第14-15页 |
| ·尺度综合分析 | 第15页 |
| ·并联机器人的发展方向 | 第15页 |
| ·本文所做的工作 | 第15-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 相关基础知识 | 第18-27页 |
| ·机器人位置与姿态的描述 | 第18-21页 |
| ·坐标变换 | 第18-19页 |
| ·齐次坐标变换 | 第19-21页 |
| ·机器人雅可比矩阵 | 第21-23页 |
| ·雅可比矩阵的定义 | 第21-22页 |
| ·雅可比矩阵的求法 | 第22-23页 |
| ·雅可比矩阵的逆 | 第23页 |
| ·矢量运算 | 第23-24页 |
| ·矢量点积 | 第23-24页 |
| ·矢量叉积 | 第24页 |
| ·矢量混合积 | 第24页 |
| ·刚体绕定点运动 | 第24-26页 |
| ·运动方程 | 第24-25页 |
| ·欧拉定理 | 第25页 |
| ·瞬时转动轴、角速度、角加速度 | 第25-26页 |
| ·定点运动刚体上点的速度和加速度 | 第26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 3-3UPS1S 并联机器人机构的特点及其自由度 | 第27-31页 |
| ·机器人机构的组成元素 | 第27-29页 |
| ·机器人机构的自由度 | 第29页 |
| ·3-3UPS1S 并联机器人机构的结构特点及自由度 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 3-3UPS1S 并联机器人的运动学分析 | 第31-43页 |
| ·3-3UPS1S 并联机器人的坐标系的建立 | 第31页 |
| ·3-3UPS1S 并联机器人的位姿分析 | 第31-34页 |
| ·位姿逆解 | 第32-33页 |
| ·位姿正解 | 第33-34页 |
| ·3-3UPS1S 并联机器人的速度分析 | 第34-36页 |
| ·速度逆解 | 第34-35页 |
| ·速度正解 | 第35-36页 |
| ·3-3UPS1S 并联机器人的加速度分析 | 第36-38页 |
| ·加速度逆解 | 第36-38页 |
| ·加速度正解 | 第38页 |
| ·基于MATLAB 的运动学仿真 | 第38-42页 |
| ·逆运动学仿真 | 第38-40页 |
| ·正运动学仿真 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 基于PRO/E 和ADAMS 的3-3UPS1S 并联机器人运动学仿真 | 第43-58页 |
| ·基于PRO/E 的3-3UPS1S 并联机器人机构模型 | 第43-45页 |
| ·Pro/E 软件简介 | 第43-44页 |
| ·3-3UPS1S 并联机器人机构模型 | 第44-45页 |
| ·PRO/E 和ADAMS 之间数据的传输 | 第45-47页 |
| ·接口模块Mechanism/Pro | 第45-46页 |
| ·3-3UPS1S 并联机器人机构的数据传输 | 第46-47页 |
| ·基于ADAMS 的3-3UPS1S 并联机器人运动学仿真 | 第47-57页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第47-53页 |
| ·3-3UPS1S 并联机器人运动学仿真 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 基于MATLAB 和ADAMS 的3-3UPS1S 并联机器人运动学仿真结果比较 | 第58-61页 |
| ·运动学位姿逆解仿真结果比较 | 第59页 |
| ·运动学速度逆解仿真结果比较 | 第59页 |
| ·运动学加速度逆解仿真结果比较 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第七章 总结与展望 | 第61-62页 |
| ·本文总结 | 第61页 |
| ·工作展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66页 |
