| 提要 | 第1-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-19页 |
| ·课题的提出 | 第7-9页 |
| ·课题的目的与意义 | 第7页 |
| ·驾驶员模型的应用范围 | 第7-8页 |
| ·本文的主要设想 | 第8-9页 |
| ·驾驶员方向控制模型发展的历史和现状 | 第9-13页 |
| ·最优预瞄横向加速度模型发展的历史和现状 | 第13-16页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-19页 |
| 第二章 基于最小二乘法辨识的控制校正环节研究 | 第19-37页 |
| ·最优预瞄横向加速度模型 | 第19-24页 |
| ·最优预瞄横向加速度模型的一般理论 | 第19-21页 |
| ·预瞄跟随系统基本理论 | 第21-23页 |
| ·坐标转换 | 第23-24页 |
| ·CarSim 车辆模型的介绍 | 第24页 |
| ·汽车侧向动力学特性的最小二乘辨识法 | 第24-29页 |
| ·小范围近似线性化理论 | 第24-26页 |
| ·线性系统的最小二乘法辨识原理 | 第26-28页 |
| ·汽车侧向动力学特性的辨识及辨识结果 | 第28-29页 |
| ·最优预瞄横向加速度模型的仿真 | 第29-33页 |
| ·控制校正环节设计 | 第29-31页 |
| ·仿真结果及分析 | 第31-33页 |
| ·一阶模型辨识和二阶模型辨识的对比研究 | 第33-34页 |
| ·本章小结 | 第34-37页 |
| 第三章 基于广义总方差最小拟合法辨识的控制校正环节的研究 | 第37-47页 |
| ·汽车侧向动力学特性的广义总方差最小拟合法辨识 | 第37-40页 |
| ·广义总方差最小拟合法在模型辨识中的应用 | 第37-38页 |
| ·汽车侧向动力学特性的广义总方差最小拟合法辨识 | 第38-40页 |
| ·最优预瞄横向加速度模型的仿真 | 第40-43页 |
| ·控制校正环节设计 | 第40-41页 |
| ·仿真结果及分析 | 第41-43页 |
| ·一阶模型辨识和二阶模型辨识的对比研究 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-47页 |
| 第四章 基于模型参考自适应控制的控制校正环节的研究 | 第47-63页 |
| ·模型参考自适应控制的引入 | 第47-48页 |
| ·自适应控制系统简介 | 第48-54页 |
| ·自适应控制的任务与定义 | 第48-50页 |
| ·自适应控制的发展概况 | 第50-51页 |
| ·自适应控制的主要类型 | 第51-52页 |
| ·自适应控制的主要理论问题 | 第52-54页 |
| ·模型参考自适应PID 控制器的引入 | 第54-57页 |
| ·典型的PID 控制系统 | 第55页 |
| ·基于模型参考的自适应控制方法 | 第55-56页 |
| ·模型参考自适应PID 控制器 | 第56-57页 |
| ·基于模型参考自适应控制的控制校正环节的设计 | 第57页 |
| ·仿真结果及分析 | 第57-59页 |
| ·本章小结及未来展望 | 第59-63页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| ·未来展望 | 第60-63页 |
| 第五章 全文总结 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 摘要 | 第70-73页 |
| Abstract | 第73-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 导师及作者简介 | 第78-79页 |