两自由度冗余驱动并联机器人的误差分析与优化
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第7页 |
| ·国内外研究现状 | 第7-12页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第7-11页 |
| ·冗余机器人研究现状 | 第11-12页 |
| ·研究内容及方法 | 第12页 |
| ·小结 | 第12-13页 |
| 2 冗余驱动机器人运动学分析 | 第13-31页 |
| ·位置分析 | 第13-19页 |
| ·机器人模型的建立 | 第13页 |
| ·自由度分析 | 第13-14页 |
| ·位置正解分析 | 第14-15页 |
| ·位置逆解分析 | 第15-18页 |
| ·位置分析的数值验证 | 第18-19页 |
| ·速度分析 | 第19页 |
| ·加速度分析 | 第19-20页 |
| ·仿真分析 | 第20-28页 |
| ·正解仿真 | 第20-23页 |
| ·逆解仿真 | 第23-28页 |
| ·基于Matlab GUI的运动仿真平台设计 | 第28-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 3 冗余驱动机器人误差分析 | 第31-53页 |
| ·概述 | 第31页 |
| ·机构误差 | 第31-33页 |
| ·机构误差的分类 | 第31-32页 |
| ·原始误差独立作用原理与微分法 | 第32-33页 |
| ·考虑杆长制造误差影响的精度分析 | 第33-43页 |
| ·考虑杆长制造误差的输出点误差模型 | 第33-34页 |
| ·杆长制造误差的误差传递系数 | 第34-35页 |
| ·杆长制造误差 | 第35页 |
| ·实例仿真分析 | 第35-41页 |
| ·轨迹误差仿真 | 第41-43页 |
| ·机构精度分配 | 第43页 |
| ·考虑运动副间隙影响的误差分析 | 第43-52页 |
| ·运动副间隙模型的建立 | 第44-46页 |
| ·模型简化 | 第46页 |
| ·间隙误差求解 | 第46-47页 |
| ·误差计算 | 第47-50页 |
| ·轨迹误差实例 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 4 基于遗传算法的机器人误差优化分配 | 第53-62页 |
| ·遗传算法的基本原理 | 第53-54页 |
| ·优化过程 | 第54-61页 |
| ·算法编程 | 第54-55页 |
| ·优化目标 | 第55-56页 |
| ·算例 | 第56-61页 |
| ·小结 | 第61-62页 |
| 5 冗余驱动机器人构型分析 | 第62-69页 |
| ·平面四杆机构构型分析 | 第62-64页 |
| ·四杆机构两开链机构工作空间位置关系 | 第63页 |
| ·四杆机构构型分析 | 第63-64页 |
| ·五杆机构构型分析 | 第64-66页 |
| ·七杆机构构型分析 | 第66-68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-70页 |
| ·全文总结 | 第69页 |
| ·前景展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录 | 第74页 |
