基于运动解耦的三维动力平台控制系统设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-17页 |
| ·动力工作台的研究现状 | 第10-14页 |
| ·控制理论的研究现状 | 第14-15页 |
| ·控制系统研究现状 | 第15-17页 |
| ·课题来源与意义 | 第17页 |
| ·本文主要研究工作 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第二章 机构分析与方案设计 | 第19-26页 |
| ·运动解耦理论及其对控制系统的影响 | 第19-20页 |
| ·解耦条件与设计要求 | 第20页 |
| ·空间运动结构及方案设计 | 第20-25页 |
| ·方案设计要点 | 第20-21页 |
| ·空间运动设计方案 | 第21页 |
| ·动力平台结构特点简介 | 第21-22页 |
| ·动力传动方案 | 第22页 |
| ·驱动控制方案 | 第22-24页 |
| ·伺服跟踪方案 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 控制系统硬件设计 | 第26-50页 |
| ·控制系统总体设计要求 | 第26-27页 |
| ·硬件系统总体结构 | 第27-28页 |
| ·主控模块 | 第28-30页 |
| ·工控机 | 第28-29页 |
| ·串口扩展卡 | 第29页 |
| ·数据采集卡 | 第29-30页 |
| ·直流模块 | 第30-37页 |
| ·直流伺服电机 | 第31-33页 |
| ·直流电机运动控制器与电磁编码器 | 第33-36页 |
| ·减速箱 | 第36-37页 |
| ·输出轴端角度传感器 | 第37页 |
| ·直流伺服模块硬件列表 | 第37页 |
| ·LOGO！模块 | 第37-41页 |
| ·LOGO！的特点 | 第38-39页 |
| ·LOGO！的连接 | 第39-40页 |
| ·LOGO！软件特点及其功能 | 第40-41页 |
| ·通讯单元 | 第41-44页 |
| ·RS-232 接口 | 第42-43页 |
| ·与工控机的连接 | 第43-44页 |
| ·液压系统设计 | 第44-48页 |
| ·液压系统参数设计及性能要求分析 | 第44-45页 |
| ·液压系统方案及工作原理 | 第45-46页 |
| ·主要元件设计及相关参数 | 第46-47页 |
| ·液压油与防泄漏 | 第47-48页 |
| ·流量控制与压力控制 | 第48页 |
| ·控制系统硬件连接 | 第48-49页 |
| ·系统的执行过程 | 第48-49页 |
| ·硬件连接及安装 | 第49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 控制系统软件设计 | 第50-59页 |
| ·软件开发工具 | 第50页 |
| ·控制系统软件设计要求 | 第50-51页 |
| ·控制方法 | 第51页 |
| ·软件系统总体控制流程 | 第51-52页 |
| ·控制界面设计 | 第52-53页 |
| ·上位机系统软件 | 第53-54页 |
| ·下位机系统软件 | 第54页 |
| ·通讯系统软件 | 第54-58页 |
| ·串口的初始化 | 第54-56页 |
| ·消息处理程序 | 第56-57页 |
| ·调用命令程序 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 控制系统运行模拟与仿真 | 第59-69页 |
| ·模拟仿真的方法 | 第59-60页 |
| ·运行模拟与仿真的规划 | 第60-61页 |
| ·模拟仿真的目标 | 第60页 |
| ·实施步骤 | 第60-61页 |
| ·PRO/E 运动仿真 | 第61-62页 |
| ·平台三维造型 | 第61页 |
| ·Mechanism 模块运动仿真 | 第61-62页 |
| ·MATLAB 控制系统仿真 | 第62-65页 |
| ·建立仿真模型 | 第63-64页 |
| ·自适应PID 控制器 | 第64页 |
| ·Simulink 控制过程仿真与实现 | 第64-65页 |
| ·模拟仿真结果分析 | 第65-67页 |
| ·试验系统的组成 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论与展望 | 第69-71页 |
| ·研究成果 | 第69-70页 |
| ·研究成果 | 第69页 |
| ·创新点 | 第69-70页 |
| ·研究工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
| 附录一:运动解耦三维动力平台结构总图 | 第77-78页 |
| 附录二:液压缸结构图 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第80页 |
