| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| ·本课题的研究背景 | 第11-13页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·工业机器人的发展背景 | 第11-12页 |
| ·工业机器人在模具自由曲面抛光加工中的应用背景 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第13-18页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-17页 |
| ·发展趋势 | 第17-18页 |
| ·本课题的研究内容及难点 | 第18-20页 |
| ·本课题的研究内容 | 第18-19页 |
| ·本课题的难点 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 机器人辅助模具气囊抛光系统 | 第21-37页 |
| ·系统实验平台 | 第21-22页 |
| ·主要硬件设备选择 | 第22-29页 |
| ·工业机器人MOTOMAN-HP20及其控制柜NX100 | 第22-25页 |
| ·新型旋转型膨胀气囊抛光工具 | 第25-26页 |
| ·抛光工作台和直流稳压电源 | 第26页 |
| ·气泵和气压控制系统 | 第26-29页 |
| ·主要应用软件选择 | 第29-33页 |
| ·通信软件MOTOCOM32 | 第29-31页 |
| ·用Visual C++开发的JBI Creator应用程序 | 第31-32页 |
| ·Pro/E的数控模块 | 第32-33页 |
| ·一种新型气囊抛光技术的应用 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 工业机器人MOTOMAN-HP20的运动学研究 | 第37-57页 |
| ·工业机器人运动学数学基础 | 第37-42页 |
| ·机器人位姿的描述 | 第37-40页 |
| ·空间齐次坐标变换 | 第40-42页 |
| ·工业机器人连杆坐标系 | 第42-43页 |
| ·工业机器人运动学方程的表示 | 第43-46页 |
| ·MOTOMAN-HP20机器人运动学方程的求解 | 第46-56页 |
| ·建立MOTOMAN-HP20机器人的运动学模型 | 第46-48页 |
| ·MOTOMAN-HP20机器人运动学的两个问题 | 第48-50页 |
| ·MOTOMAN-HP20机器人运动学正解表达式 | 第50-51页 |
| ·MOTOMAN-HP20机器人运动学逆解表达式 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 机器人气囊抛光轨迹规划研究 | 第57-93页 |
| ·机器人气囊抛光轨迹规划基础 | 第57-60页 |
| ·轨迹规划的基本概念 | 第57页 |
| ·机器人气囊抛光轨迹规划的基本任务 | 第57-58页 |
| ·机器人气囊抛光轨迹规划涉及的问题 | 第58-59页 |
| ·机器人气囊抛光轨迹规划种类 | 第59-60页 |
| ·在线示教编程气囊抛光轨迹规划 | 第60-68页 |
| ·在线示教编程气囊抛光轨迹规划基础 | 第60-61页 |
| ·示教设置 | 第61-62页 |
| ·示教编程 | 第62-66页 |
| ·作业再现 | 第66页 |
| ·在线示教编程气囊抛光轨迹规划实例分析 | 第66-67页 |
| ·在线示教编程气囊抛光轨迹规划存在的问题 | 第67-68页 |
| ·离线编程气囊抛光轨迹规划 | 第68-92页 |
| ·离线编程气囊抛光轨迹规划基础 | 第68-70页 |
| ·在Pro/NC中进行气囊抛光轨迹规划 | 第70-78页 |
| ·NC代码生成 | 第78-80页 |
| ·开发JBI Creator应用程序 | 第80-88页 |
| ·JBI Creator操作说明 | 第88-92页 |
| ·实现离线编程气囊抛光轨迹规划 | 第92页 |
| ·本章小结 | 第92-93页 |
| 第5章 机器人辅助模具气囊抛光实验 | 第93-106页 |
| ·实验目的 | 第93页 |
| ·实验基础 | 第93-97页 |
| ·气囊抛光影响因素 | 第93页 |
| ·实验说明 | 第93-94页 |
| ·实验条件 | 第94-97页 |
| ·气囊抛光实验 | 第97-105页 |
| ·气囊抛光正交实验 | 第97-100页 |
| ·单因素水平变化对比实验 | 第100-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第6章 结论与展望 | 第106-108页 |
| ·结论 | 第106-107页 |
| ·展望 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-111页 |
| 致谢 | 第111-112页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第112页 |
