基于计算机视觉的多目标位姿测量方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| ·课题背景 | 第11-12页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第12-22页 |
| ·目标识别与测量靶标的分类 | 第12-15页 |
| ·平面靶标的设计与识别方法研究 | 第15-19页 |
| ·大范围视觉测量方法研究 | 第19-20页 |
| ·多相机图像拼接方法研究 | 第20-22页 |
| ·本文主要的研究内容 | 第22-23页 |
| 第2章 相机成像模型及数字图像处理 | 第23-29页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·坐标系 | 第23-25页 |
| ·世界坐标系与相机坐标系 | 第23-24页 |
| ·像素坐标系与图像坐标系 | 第24-25页 |
| ·针孔成像模型及相机内外参数矩阵 | 第25-26页 |
| ·针孔成像模型 | 第25-26页 |
| ·相机内外参数矩阵 | 第26页 |
| ·数字图像处理 | 第26-28页 |
| ·图像平滑 | 第26-27页 |
| ·边缘检测 | 第27-28页 |
| ·角点提取 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 视觉测量系统的体系结构设计 | 第29-38页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·微小卫星编队飞行模拟仿真系统 | 第29-30页 |
| ·系统的性能指标要求及特点分析 | 第30-32页 |
| ·视觉测量系统的性能指标要求 | 第31页 |
| ·视觉测量系统的特点分析 | 第31-32页 |
| ·视觉测量系统的体系结构设计 | 第32-34页 |
| ·多相机分区测量 | 第32-33页 |
| ·视觉测量系统的逻辑结构 | 第33页 |
| ·辅助测量靶标 | 第33-34页 |
| ·视觉测量系统的关键参数分析 | 第34-36页 |
| ·镜头的视场和视场角 | 第34-35页 |
| ·镜头焦距 | 第35-36页 |
| ·图像采集卡的传输速率 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 二进制编码靶标的设计及测量方法 | 第38-50页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·基于二进制编码的测量靶标设计 | 第38-41页 |
| ·编码靶标的几何结构 | 第38-39页 |
| ·靶标的二进制编码方法 | 第39-40页 |
| ·编码靶标的正方向及有效编码值 | 第40-41页 |
| ·多个编码靶标的识别 | 第41-45页 |
| ·编码靶标图像的二值化处理 | 第41-43页 |
| ·圆点中心坐标提取 | 第43-45页 |
| ·编码靶标的识别 | 第45页 |
| ·编码靶标位姿参数的确定 | 第45-46页 |
| ·仿真实验 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 多相机视觉测量中的图像拼接方法 | 第50-66页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·多相机全局标定 | 第50-59页 |
| ·全局标定的总体方案 | 第50-52页 |
| ·图像非线性畸变校正 | 第52-53页 |
| ·相机内部参数的计算 | 第53页 |
| ·相机坐标系之间的变换 | 第53-57页 |
| ·相机与总体世界坐标系之间的变换 | 第57-59页 |
| ·多相机测量数据坐标变换 | 第59-61页 |
| ·图像坐标系与相机坐标系 | 第59页 |
| ·测量数据的统一 | 第59-61页 |
| ·相机坐标系与总体世界坐标系 | 第61页 |
| ·重叠视场数据处理 | 第61-62页 |
| ·仿真实验 | 第62-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 实验及测量结果修正 | 第66-75页 |
| ·实际系统测量过程 | 第66-69页 |
| ·视觉测量系统的测量误差分析 | 第69页 |
| ·测量结果修正 | 第69-73页 |
| ·目标运动的状态空间模型 | 第70-71页 |
| ·Kalman 滤波器的初始化 | 第71-73页 |
| ·测量结果修正 | 第73页 |
| ·本章小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
