基于嵌入式的室内机器人视觉导航与定位研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·研究背景和意义 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·机器人视觉技术 | 第15-16页 |
| ·机器人嵌入式系统 | 第16-17页 |
| ·主要研究内容及论文安排 | 第17-19页 |
| 第2章 机器人视觉导航定位技术综述 | 第19-27页 |
| ·室内移动机器人总体结构 | 第19-21页 |
| ·室内移动机器人的导航与定位 | 第21-23页 |
| ·室内移动机器人视觉导航与定位 | 第23-27页 |
| 第3章 嵌入式室内机器人硬件系统设计 | 第27-39页 |
| ·S3C2440A处理器资源的分配 | 第28-31页 |
| ·硬件平台的主要电路 | 第31-37页 |
| ·OV9650摄像头电路 | 第37-38页 |
| ·机器人直流电机驱动电路 | 第38-39页 |
| 第4章 嵌入式室内机器人软件系统设计 | 第39-59页 |
| ·嵌入式linux软件系统及开发方式 | 第39-40页 |
| ·BootLoader | 第40-42页 |
| ·Linux内核移植 | 第42-45页 |
| ·嵌入式文件系统移植 | 第45-49页 |
| ·设备驱动程序开发 | 第49-55页 |
| ·嵌入式linux下无线网卡的安装 | 第55-56页 |
| ·嵌入式linux下OpenCV的移植 | 第56-57页 |
| ·嵌入式linux下Openssh的移植 | 第57-59页 |
| 第5章 机器人视觉导航与定位技术研究 | 第59-76页 |
| ·摄像头标定 | 第59-62页 |
| ·图像特征提取 | 第62-66页 |
| ·室内机器人白线路径跟踪算法研究 | 第66-76页 |
| 第6章 嵌入式视觉机器人模型及开发调试运行 | 第76-82页 |
| ·机器人实物模型 | 第76-77页 |
| ·嵌入式机器人开发环境 | 第77页 |
| ·嵌入式机器人运行及远程调试平台搭建 | 第77-78页 |
| ·嵌入式机器人视觉导航与定位实时性分析 | 第78-82页 |
| 总结与展望 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第89页 |
