| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-30页 |
| ·机器人技术的发展 | 第14-15页 |
| ·课题来源及研究的目的和意义 | 第15-17页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第17-28页 |
| ·国内外研究现状 | 第17-26页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第26-28页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第28-30页 |
| 第2章 灵长类仿生机器人悬臂运动仿生的动力学描述 | 第30-50页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·机械控制系统 | 第30-35页 |
| ·机械系统的拉格朗日建模 | 第30-32页 |
| ·全驱动机械系统 | 第32-33页 |
| ·欠驱动机械系统 | 第33-34页 |
| ·平滑机械系统 | 第34页 |
| ·非完整机械系统 | 第34-35页 |
| ·欠驱动机械系统的动力学描述 | 第35-36页 |
| ·灵长类仿生机器人悬臂运动仿生的动力学描述 | 第36-49页 |
| ·灵长类仿生机器人悬臂运动仿生的二维动力学模型 | 第36-40页 |
| ·灵长类仿生机器人悬臂运动仿生的三维动力学模型 | 第40-45页 |
| ·动力学模型的仿真分析 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 灵长类仿生机器人二维仿生悬臂运动控制 | 第50-78页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·双臂式灵长类仿生机器人悬臂运动仿生动力学分析 | 第50-52页 |
| ·双臂式灵长类仿生机器人仿生悬臂运动控制问题的分类 | 第52-53页 |
| ·基于SMC的水平对称仿生悬臂运动控制 | 第53-60页 |
| ·滑模变结构控制(SMC) | 第54-56页 |
| ·基于SMC的水平仿生悬臂运动控制器设计 | 第56-60页 |
| ·基于能量的悬臂运动仿生动态伺服控制 | 第60-76页 |
| ·基于SMC的水平非对称悬臂运动仿生动态伺服控制 | 第62-67页 |
| ·基于动态伺服的全平面仿生悬臂运动控制 | 第67-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第4章 灵长类仿生机器人三维仿生悬臂运动控制 | 第78-105页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·基于自抗扰理论的三维仿生悬臂运动控制 | 第78-90页 |
| ·自抗扰控制技术 | 第79-86页 |
| ·基于自抗扰的三维仿生悬臂运动控制 | 第86-90页 |
| ·灵长类仿生机器人悬臂飞跃运动仿生控制 | 第90-104页 |
| ·灵长类仿生机器人悬臂飞跃运动仿生机理 | 第90-91页 |
| ·基于角动量定理及逆运动学分析的悬臂飞跃运动仿生控制 | 第91-95页 |
| ·悬臂飞跃运动仿生控制器设计 | 第95-104页 |
| ·本章小结 | 第104-105页 |
| 第5章 灵长类仿生机器人悬臂运动仿生实物仿真研究 | 第105-125页 |
| ·引言 | 第105页 |
| ·基于虚拟样机技术的准实物仿真实验 | 第105-109页 |
| ·建立ADAMS仿真模型 | 第106页 |
| ·建立Simulink仿真模型 | 第106-107页 |
| ·动力学联合仿真实验 | 第107-109页 |
| ·实物平台组成 | 第109-112页 |
| ·双臂式灵长类仿生机器人机械系统设计 | 第110-111页 |
| ·电气系统 | 第111-112页 |
| ·基于UKF的实物系统参数辨识 | 第112-120页 |
| ·UKF算法 | 第112-115页 |
| ·实物系统参数辨识建模 | 第115-116页 |
| ·实物系统参数辨识 | 第116-120页 |
| ·基于动态伺服的仿生悬臂运动控制实物实验研究 | 第120-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 结论 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-136页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及申请专利 | 第136-137页 |
| 攻读博士学位期间完成和参加的科研项目 | 第137-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 个人简历 | 第140页 |