三自由度纯平动并联机器人关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题背景 | 第8页 |
| ·三自由度并联机器人应用现状 | 第8-12页 |
| ·包装行业 | 第9页 |
| ·并联机床 | 第9-10页 |
| ·触觉装置 | 第10页 |
| ·医疗器械 | 第10-11页 |
| ·微操作机器人 | 第11页 |
| ·类Delta机器人 | 第11-12页 |
| ·研究目的及意义 | 第12-13页 |
| ·相关工作及章节安排 | 第13-15页 |
| 第2章 三自由度并联机器人分析 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·三自由度并联机构简介 | 第15-16页 |
| ·运动学分析 | 第16-21页 |
| ·坐标系的建立 | 第16-17页 |
| ·运动学逆解 | 第17-19页 |
| ·运动学正解 | 第19-20页 |
| ·奇异性分析 | 第20-21页 |
| ·动力学分析 | 第21-25页 |
| ·常用动力学分析方法 | 第21-22页 |
| ·系统能量分析 | 第22-23页 |
| ·拉格朗日方程 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 机器人控制系统和软件设计 | 第26-34页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·设计方案 | 第26-27页 |
| ·控制系统设计 | 第27-31页 |
| ·伺服驱动电气系统 | 第27-28页 |
| ·运动控制系统 | 第28-29页 |
| ·气动系统 | 第29-30页 |
| ·控制系统集成 | 第30-31页 |
| ·软件设计 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 机器人运动学参数标定 | 第34-42页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·机器视觉标定 | 第34-37页 |
| ·相机线性模型 | 第34-36页 |
| ·相机标定 | 第36-37页 |
| ·样机运动学标定及分析 | 第37-41页 |
| ·建立标定模型 | 第37-39页 |
| ·误差方程 | 第39页 |
| ·标定实验 | 第39-40页 |
| ·标定结果分析 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 轨迹规划及实现 | 第42-54页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第42-47页 |
| ·关节空间内的规划 | 第43-46页 |
| ·直角坐标空间内的规划 | 第46-47页 |
| ·仿真和验证 | 第47-53页 |
| ·轨迹规划仿真 | 第47-51页 |
| ·轨迹规划验证 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
