相机稳定平台设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-13页 |
| ·MEMS 惯性器件的发展 | 第10-12页 |
| ·稳定平台的发展 | 第12-13页 |
| ·论文的结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 MEMS 陀螺及其信号处理 | 第15-40页 |
| ·MEMS 惯性传感器简介 | 第15-19页 |
| ·MEMS 惯性传感器的分类 | 第15-16页 |
| ·MEMS 陀螺仪原理 | 第16-17页 |
| ·MEMS 陀螺仪ADIS16350 简介 | 第17-19页 |
| ·MEMS 陀螺误差分析 | 第19页 |
| ·MEMS 陀螺数据预处理及常值漂移补偿 | 第19-23页 |
| ·异常数据剔除 | 第19-21页 |
| ·常值漂移和补偿 | 第21-23页 |
| ·MEMS 陀螺随机漂移分析和滤波 | 第23-31页 |
| ·随机误差的ARMA 模型 | 第23-24页 |
| ·Kalman 滤波器设计 | 第24-28页 |
| ·Kalman 滤波原理 | 第24-25页 |
| ·卡尔曼滤波的系统描述 | 第25-27页 |
| ·卡尔曼滤波器设计 | 第27-28页 |
| ·误差模型和滤波器性能的实验设计 | 第28-31页 |
| ·MEMS 陀螺参数标定 | 第31-36页 |
| ·陀螺误差数学模型的确立 | 第31-32页 |
| ·标定方法设计 | 第32-35页 |
| ·标定实验结果分析 | 第35-36页 |
| ·系统坐标系及姿态解算 | 第36-39页 |
| ·坐标系选定 | 第36页 |
| ·姿态解算 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 稳定平台系统建模与控制系统仿真 | 第40-54页 |
| ·舵机及其模型的建立 | 第40-44页 |
| ·稳定平台系统中的电动舵机 | 第40-41页 |
| ·舵机数学模型的建立 | 第41-44页 |
| ·MEMS 陀螺模型的建立 | 第44-45页 |
| ·稳定平台系统模型 | 第45-47页 |
| ·稳定平台系统PID 控制设计 | 第47-53页 |
| ·PID 简介 | 第47-48页 |
| ·平台中舵机的数字PID 设计 | 第48-49页 |
| ·平台中的数字PID 的参数选择原则 | 第49页 |
| ·俯仰轴仿真 | 第49-51页 |
| ·俯仰轴整体仿真PID 调节 | 第51-52页 |
| ·横滚轴仿真 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 稳定平台系统硬件设计 | 第54-71页 |
| ·系统硬件概述 | 第54页 |
| ·FPGA 硬件电路系统设计 | 第54-55页 |
| ·FPGA 外围电路设计 | 第55-62页 |
| ·FPGA 芯片的选择 | 第55-56页 |
| ·FPGA 供电电路设计 | 第56页 |
| ·SDRAM 接口电路 | 第56-58页 |
| ·FPGA 的JTAG 配置 | 第58-59页 |
| ·FPGA 的串行主动配置 | 第59-61页 |
| ·FPGA 的串行通信接口 | 第61-62页 |
| ·NiosⅡ软核处理器的设计 | 第62-70页 |
| ·添加NiosⅡ处理器内核 | 第63页 |
| ·添加PIO 内核 | 第63-64页 |
| ·添加定时器内核 | 第64页 |
| ·添加SDRAM 内核 | 第64-65页 |
| ·添加SPI 内核 | 第65-66页 |
| ·添加UART 内核 | 第66页 |
| ·添加JTAG_UART 内核 | 第66-67页 |
| ·添加自定制PWM 内核 | 第67-68页 |
| ·添加EPCS 内核和复位地址 | 第68-69页 |
| ·分配基地址和中断优先级 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 稳定平台系统软件及实验验证 | 第71-82页 |
| ·统软件概述 | 第71-72页 |
| ·陀螺的数据采集程序设计 | 第72-74页 |
| ·SPI 数据传输 | 第74-76页 |
| ·姿态解算及卡尔曼滤波程序设计 | 第76-77页 |
| ·舵机控制程序 | 第77-79页 |
| ·实验验证 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
