| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·捷联惯性导航系统简介 | 第11-13页 |
| ·捷联惯性导航系统的发展 | 第11-12页 |
| ·捷联惯性导航系统的特性 | 第12-13页 |
| ·无陀螺捷联惯性导航系统简介 | 第13-16页 |
| ·发展过程及主要特点 | 第13-14页 |
| ·存在的问题及主要研究方向 | 第14-16页 |
| ·本文的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 无陀螺捷联惯性测量单元的理论基础 | 第17-26页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·常用坐标系简介 | 第17-19页 |
| ·惯性坐标系 | 第17-18页 |
| ·非惯性坐标系 | 第18-19页 |
| ·捷联惯性导航系统的工作原理 | 第19-21页 |
| ·无陀螺捷联惯性导航系统的工作原理 | 第21-22页 |
| ·基本原理 | 第21-22页 |
| ·无陀螺惯性导航系统的工作原理图 | 第22页 |
| ·无陀螺捷联惯性测量单元的加速度输出 | 第22-25页 |
| ·载体上任意一点的加速度输出 | 第22-24页 |
| ·GF-IMU 的可行性分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 GF-IMU 加速度计配置方案和角速度解算方法研究 | 第26-39页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·加速度计配置方案研究 | 第26-30页 |
| ·六加速度计配置方案 | 第26-27页 |
| ·九加速度计配置方案 | 第27-29页 |
| ·其它的配置方案 | 第29-30页 |
| ·本课题选用的配置方案 | 第30页 |
| ·角速度解算方法与仿真 | 第30-38页 |
| ·角速度解算方法 | 第30-35页 |
| ·九加速度计配置方案角速度解算仿真 | 第35-37页 |
| ·辅助算法的角速度解算仿真 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 安装误差条件下的角速度误差分析 | 第39-57页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·GF-IMU 的误差源 | 第39-41页 |
| ·数学模型的近似性所引起的误差 | 第39-40页 |
| ·初始对准误差 | 第40页 |
| ·导航计算机的计算误差 | 第40页 |
| ·惯性敏感元件的测量误差 | 第40-41页 |
| ·加速度计的安装误差 | 第41页 |
| ·安装误差条件下的角速度解算分析 | 第41-43页 |
| ·安装位置误差条件的角速度解算 | 第43-50页 |
| ·安装位置误差条件下的角速度解算 | 第43-47页 |
| ·安装位置误差对角速度和比力解算的影响 | 第47-50页 |
| ·安装方位误差条件下的角速度解算 | 第50-56页 |
| ·安装方位误差条件下的角速度解算 | 第50-53页 |
| ·安装方位误差对角速度和比力解算的影响 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 加速度计安装误差参数的标校和补偿 | 第57-75页 |
| ·引言 | 第57-58页 |
| ·安装位置误差参数标校 | 第58-67页 |
| ·安装位置误差参数标校分析 | 第58-59页 |
| ·安装位置误差参数标校方法 | 第59-65页 |
| ·安装位置误差参数补偿以及仿真论证 | 第65-67页 |
| ·安装方位误差参数标校 | 第67-74页 |
| ·安装方位误差参数标校分析 | 第67-69页 |
| ·安装方位误差参数标校方法 | 第69-71页 |
| ·安装方位误差参数补偿以及仿真论证 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |