| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 并联机构介绍 | 第10-11页 |
| 1.3 机械臂介绍 | 第11-13页 |
| 1.3.1 串联机械臂 | 第11-12页 |
| 1.3.2 并联机械臂 | 第12-13页 |
| 1.4 静刚度分析的国内外现状 | 第13-15页 |
| 1.4.1 静刚度分析的国外现状 | 第13-14页 |
| 1.4.2 静刚度分析的国内现状 | 第14-15页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 机械臂的运动学及静力学分析 | 第16-37页 |
| 2.1 机械臂构型及坐标系描述 | 第16-19页 |
| 2.1.1 机械臂构型描述 | 第16-17页 |
| 2.1.2 机械臂坐标系描述 | 第17-19页 |
| 2.2 机械臂位置及工作空间分析 | 第19-24页 |
| 2.2.1 机械臂位置分析 | 第19-22页 |
| 2.2.2 机械臂工作空间分析 | 第22-24页 |
| 2.3 机械臂运动学及静力学分析 | 第24-36页 |
| 2.3.1 运动学分析 | 第24-29页 |
| 2.3.2 静力学分析 | 第29-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 机械臂的静刚度建模与分析 | 第37-52页 |
| 3.1 静刚度建模 | 第37-42页 |
| 3.1.1 仅考虑各支链拉压变形的柔度模型 | 第37-39页 |
| 3.1.2 仅考虑恰约束驱动支链扭转变形的柔度模型 | 第39-40页 |
| 3.1.3 仅考虑恰约束驱动支链弯曲变形的柔度模型 | 第40-41页 |
| 3.1.4 支链及铰链的刚度模型 | 第41-42页 |
| 3.1.5 运动平台末端静柔度模型 | 第42页 |
| 3.2 静刚度优化设计 | 第42-46页 |
| 3.2.1 刚度性能评价指标 | 第42-44页 |
| 3.2.2 遗传算法的静刚度优化 | 第44-46页 |
| 3.3 静刚度分析 | 第46-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于(2-UPS+U)PU+2-UPS机构的并联机械臂的有限元建模及仿真 | 第52-64页 |
| 4.1 机械臂的有限元建模 | 第52-55页 |
| 4.1.1 机械臂系统建模 | 第52-54页 |
| 4.1.2 机械臂铰链建模 | 第54-55页 |
| 4.2 机械臂的有限元仿真 | 第55-60页 |
| 4.2.1 仿真分析基础 | 第56页 |
| 4.2.2 仿真分析结果 | 第56-60页 |
| 4.3 样机优化设计与制造装配 | 第60-63页 |
| 4.3.1 样机部件、运动副的设计 | 第60-62页 |
| 4.3.2 样机的制造装配 | 第62-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
