基于六轴工业机器人的柔性裱花系统设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外自动裱花研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内自动裱花研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 本文研究的内容 | 第11页 |
| 1.4 论文各部分主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 裱花系统软硬件架构设计 | 第12-18页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 裱花系统需求分析 | 第12-13页 |
| 2.2.1 裱花系统功能需求分析 | 第12-13页 |
| 2.2.2 裱花系统柔性需求分析 | 第13页 |
| 2.3 硬件架构设计 | 第13-15页 |
| 2.4 软件架构设计 | 第15-17页 |
| 2.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 基于视觉惯性里程计的位姿示教研究 | 第18-39页 |
| 3.1 引言 | 第18-19页 |
| 3.2 基于特征匹配的视觉里程计 | 第19-32页 |
| 3.2.1 视觉里程计的数学描述 | 第19-20页 |
| 3.2.2 算法流程 | 第20-21页 |
| 3.2.3 特征点检测 | 第21-28页 |
| 3.2.4 特征点匹配 | 第28-29页 |
| 3.2.5 运动估计 | 第29-32页 |
| 3.3 IMU的预积分处理 | 第32-34页 |
| 3.3.1 IMU建模 | 第32页 |
| 3.3.2 IMU运动学模型 | 第32-33页 |
| 3.3.3 IMU预积分 | 第33-34页 |
| 3.4 视觉和IMU融合 | 第34-35页 |
| 3.5 视觉惯性里程计室内试验 | 第35-38页 |
| 3.5.1 实验平台介绍 | 第35-37页 |
| 3.5.2 实验内容 | 第37页 |
| 3.5.3 实验结果分析 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 奶油挤出流速的示教与再现 | 第39-50页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 基于椭圆齿轮流量计的流速测量 | 第39-45页 |
| 4.2.1 流速示教装置的设计 | 第39-42页 |
| 4.2.2 流量测量 | 第42-43页 |
| 4.2.3 手动挤出重量测量 | 第43-45页 |
| 4.3 基于步进电机的挤出装置 | 第45-49页 |
| 4.3.1 挤出装置设计 | 第45-48页 |
| 4.3.2 自动挤出奶油流量数据建模 | 第48页 |
| 4.3.3 自动挤出重量实验 | 第48-49页 |
| 4.4 步进电机的控制模型 | 第49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 面向裱花的轨迹规划研究 | 第50-58页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 工业机器人建模与仿真 | 第50-54页 |
| 5.2.1 机器人D-H参数确定 | 第50-52页 |
| 5.2.2 基于MATLAB的运动仿真实验 | 第52-54页 |
| 5.3 基于ROS-Ⅰ的工业机器人控制研究 | 第54-57页 |
| 5.3.1 ROS-Ⅰ介绍 | 第54-55页 |
| 5.3.2 机械臂模型建立 | 第55-56页 |
| 5.3.3 预设目标运动规划 | 第56页 |
| 5.3.4 面向裱花示教装置的运动规划 | 第56-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
