基于单目立体视觉的自由工件堆分拣研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第11页 |
| 1.2 视觉分拣系统的国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 平面分拣系统 | 第11-12页 |
| 1.2.2 立体分拣系统 | 第12-14页 |
| 1.3 单目立体视觉的国内外研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 基于稀疏特征对的姿态估计方法 | 第14页 |
| 1.3.2 基于描述的姿态估计方法 | 第14-15页 |
| 1.3.3 基于轮廓姿态估计方法 | 第15-16页 |
| 1.3.4 其他单目立体自由工件分拣系统 | 第16-17页 |
| 1.4 主要研究内容与文章结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 单目立体视觉系统的构建 | 第18-44页 |
| 2.1 单目立体视觉实现原理及系统组成 | 第18-21页 |
| 2.1.1 单目立体视觉原理 | 第18页 |
| 2.1.2 单目立体视觉系统组成 | 第18-21页 |
| 2.2 影响识别时间的因素 | 第21-25页 |
| 2.2.1 工件形状对识别时间的影响 | 第22-23页 |
| 2.2.2 色彩度对识别时间的影响 | 第23页 |
| 2.2.3 表面纹理对识别时间的影响 | 第23-24页 |
| 2.2.4 像素对识别时间的影响 | 第24-25页 |
| 2.3 光源设计及边缘图像提取 | 第25-33页 |
| 2.3.1 光源环境设计 | 第25-28页 |
| 2.3.2 边缘图像提取 | 第28-33页 |
| 2.4 定位精度分析 | 第33-43页 |
| 2.4.1 定位精度的视场分布特点 | 第33-42页 |
| 2.4.2 不同姿态的定位精度分析 | 第42-43页 |
| 2.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 可见轮廓库的生成 | 第44-55页 |
| 3.1 特征面构建 | 第44-47页 |
| 3.1.1 圆柱体特征面构建 | 第44-45页 |
| 3.1.2 长方体特征面构建 | 第45-46页 |
| 3.1.3 复杂形状特征面构建 | 第46-47页 |
| 3.2 特征面的选择原则 | 第47-49页 |
| 3.3 可见轮廓模型库 | 第49-54页 |
| 3.3.1 工件建模 | 第49页 |
| 3.3.2 相机标定参数对模型库的影响 | 第49-50页 |
| 3.3.3 轮廓模型参考坐标系 | 第50-51页 |
| 3.3.4 姿态识别范围 | 第51-54页 |
| 3.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 顶层工件提取 | 第55-65页 |
| 4.1 工件识别方式 | 第55-56页 |
| 4.1.1 整体识别 | 第55页 |
| 4.1.2 特征面识别 | 第55-56页 |
| 4.2 识别工件聚集度评价 | 第56-62页 |
| 4.2.1 位姿偏差与重合概率 | 第56-61页 |
| 4.2.2 识别工件聚集度评价 | 第61-62页 |
| 4.3 特征面代表性评价 | 第62-63页 |
| 4.4 工件真实性评价 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 工件筛选与分拣 | 第65-78页 |
| 5.1 顶层工件筛选 | 第65-69页 |
| 5.1.1 体积重合度 | 第65-67页 |
| 5.1.2 重复识别工件筛选 | 第67页 |
| 5.1.3 误识别工件筛选 | 第67-68页 |
| 5.1.4 筛选策略 | 第68-69页 |
| 5.2 视场环境三维重建 | 第69-73页 |
| 5.2.1 背景区域重建 | 第69-71页 |
| 5.2.2 顶层工件重建 | 第71-72页 |
| 5.2.3 未知区域重建 | 第72-73页 |
| 5.3 工件拾取及干涉分析 | 第73-77页 |
| 5.3.1 工件拾取方式 | 第73-75页 |
| 5.3.2 工件拾取优先级 | 第75-76页 |
| 5.3.3 拾取过程干涉分析 | 第76-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 T型座分拣实验 | 第78-85页 |
| 6.1 实验对象及平台 | 第78页 |
| 6.2 图像获取 | 第78-79页 |
| 6.3 图像预处理 | 第79-80页 |
| 6.3.1 提取感兴趣区域 | 第79页 |
| 6.3.2 边缘提取及合并 | 第79-80页 |
| 6.4 特征面识别与定位 | 第80-82页 |
| 6.4.1 识别与定位 | 第80-81页 |
| 6.4.2 真实性排序 | 第81-82页 |
| 6.5 识别工件筛选与分拣 | 第82-83页 |
| 6.5.1 工件筛选 | 第82页 |
| 6.5.2 三维重建 | 第82-83页 |
| 6.5.3 工件分拣 | 第83页 |
| 6.6 实验结果 | 第83-85页 |
| 第七章 总结与展望 | 第85-87页 |
| 7.1 主要工作与创新点 | 第85-86页 |
| 7.2 后续研究工作 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间的学术成果 | 第92-93页 |
