基于多源数据融合的室内移动机器人定位与建图
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 课题来源与意义 | 第10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.4 研究内容与结构 | 第14-16页 |
| 2 三维点云地图构建基础 | 第16-31页 |
| 2.1 三维点云获取 | 第16-20页 |
| 2.2 坐标变换以及姿态描述 | 第20-26页 |
| 2.3 三维点云地图构建算法 | 第26-29页 |
| 2.4 点云地图构建总体方案 | 第29-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 多源数据融合的地图构建 | 第31-60页 |
| 3.1 多源数据融合的手段 | 第31-38页 |
| 3.2 惯性传感器与里程计组合定位 | 第38-44页 |
| 3.3 二维点云数据的获取 | 第44-45页 |
| 3.4 多源数据融合的地图构建 | 第45-54页 |
| 3.5 实验结果与分析 | 第54-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 4 三维点云地图的修正 | 第60-73页 |
| 4.1 基于里程计偏航角度的修正 | 第60-61页 |
| 4.2 基于标靶识别的全局一致地图构建 | 第61-66页 |
| 4.3 实验结果与分析 | 第66-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 5 系统的设计与实现 | 第73-89页 |
| 5.1 系统的总体框架 | 第73-75页 |
| 5.2 系统的硬件实现 | 第75-78页 |
| 5.3 系统的软件实现 | 第78-88页 |
| 5.4 本章小结 | 第88-89页 |
| 6 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 总结 | 第89页 |
| 6.2 展望 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 附录 攻读硕士期间所取得的成果 | 第96页 |
