六自由度力反馈双向伺服控制策略研究
| 内容提要 | 第1-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-27页 |
| ·序言 | 第9-10页 |
| ·主-从双向伺服控制应用概述 | 第10-12页 |
| ·力反馈装置综述 | 第12-19页 |
| ·力反馈装置形式 | 第12-14页 |
| ·力反馈装置结构类型及特点 | 第14-15页 |
| ·Stewart 并联结构平台 | 第15-17页 |
| ·力反馈装置性能要求 | 第17-18页 |
| ·力反馈装置中亟待解决的问题 | 第18-19页 |
| ·双向伺服控制研究现状 | 第19-25页 |
| ·现有双向伺服控制结构 | 第19-23页 |
| ·双向伺服控制策略 | 第23-25页 |
| ·本文研究内容 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第2章 六自由度力反馈手控器设计 | 第27-47页 |
| ·序言 | 第27页 |
| ·手控器设计原则及基本要求 | 第27-30页 |
| ·手控器设计原则 | 第27-28页 |
| ·手控器设计要求 | 第28-30页 |
| ·手控器结构及特点 | 第30-31页 |
| ·手控器结构 | 第30-31页 |
| ·力反馈手控器结构特点 | 第31页 |
| ·手控器机械性能分析 | 第31-36页 |
| ·手控器平台位置分析 | 第31-32页 |
| ·手控器工作空间分析 | 第32-35页 |
| ·手控器的灵巧度 | 第35-36页 |
| ·力学传递各向同性 | 第36页 |
| ·手控器运动学性能分析 | 第36-38页 |
| ·上平台运动的逆解 | 第37-38页 |
| ·上平台运动的正解 | 第38页 |
| ·手控器动力学分析 | 第38-42页 |
| ·手控器控制系统设计 | 第42-45页 |
| ·手控器液压伺服系统 | 第42-44页 |
| ·手控器测控系统 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第3章 双向伺服系统数学模型及性能分析 | 第47-64页 |
| ·双向伺服系统组成及工作原理 | 第47-53页 |
| ·双向伺服系统组成 | 第47页 |
| ·双向伺服系统工作原理 | 第47-53页 |
| ·力觉临场感主-从双向伺服系统模型 | 第53-59页 |
| ·操作者模型 | 第53-55页 |
| ·主-从操作机器人系统模型 | 第55-56页 |
| ·环境模型 | 第56-59页 |
| ·双向伺服系统性能 | 第59-63页 |
| ·系统性能分析的理论基础 | 第59-61页 |
| ·系统稳定性 | 第61页 |
| ·系统透明性 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第4章 新型双向伺服控制策略研究 | 第64-82页 |
| ·序言 | 第64页 |
| ·新型双向伺服控制结构 | 第64-65页 |
| ·直驱式位差反馈型控制策略分析 | 第65-68页 |
| ·控制系统的数学模型 | 第65-67页 |
| ·控制系统的性能分析 | 第67-68页 |
| ·直驱式位差反馈型控制子系统 | 第68-69页 |
| ·从手端伺服控制子系统 | 第68页 |
| ·主手伺服控制子系统 | 第68-69页 |
| ·伺服控制系统的扰动补偿 | 第69-81页 |
| ·扰动补偿方法 | 第69-74页 |
| ·扰动补偿状态观测器设计 | 第74-79页 |
| ·系统仿真与分析 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第5章 试验研究与结果分析 | 第82-89页 |
| ·试验目的和试验项目 | 第82页 |
| ·试验目的 | 第82页 |
| ·试验项目 | 第82页 |
| ·试验系统设计 | 第82-84页 |
| ·系统总体结构 | 第82-83页 |
| ·系统软件结构 | 第83-84页 |
| ·试验研究内容 | 第84-88页 |
| ·从机械手自由运动试验 | 第84-86页 |
| ·从机械手约束运动试验 | 第86-88页 |
| ·本章小结 | 第88-89页 |
| 第6章 总结 | 第89-91页 |
| ·论文的创新工作与研究成果 | 第89-90页 |
| ·工作展望 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-99页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及其他成果 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 摘要 | 第101-103页 |
| ABSTRACT | 第103-104页 |
