| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 论文研究的背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外收割机的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本论文研究的主要内容 | 第14-15页 |
| 第二章 叶菜收割机控制系统需求分析及方案设计 | 第15-26页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 叶菜收割机需求分析及液压控制系统设计 | 第15-17页 |
| 2.3 液压驱动行走控制系统设计 | 第17-20页 |
| 2.4 割台作业及仿形控制系统设计 | 第20-25页 |
| 2.4.1 割台作业及仿形系统工作原理 | 第20-21页 |
| 2.4.2 收割作业系统设计 | 第21-23页 |
| 2.4.3 仿形系统设计 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 叶菜收割机行走及作业系统的建模与分析 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 行走控制系统数学模型建立 | 第26-34页 |
| 3.2.1 电控变量泵数学模型 | 第26-27页 |
| 3.2.2 变量泵控液压马达数学模型 | 第27-31页 |
| 3.2.3 系统数学模型的方框图 | 第31页 |
| 3.2.4 变量泵控液压马达系统传递函数参数确定 | 第31-34页 |
| 3.3 割台仿形作业系统数学模型建立 | 第34-39页 |
| 3.3.1 仿形作业系统动力学分析 | 第34-36页 |
| 3.3.2 割台仿形作业系统状态空间方程建立 | 第36-38页 |
| 3.3.3 割台仿形作业系统特性分析 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 叶菜收割机行走及作业系统的控制策略与仿真 | 第40-49页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 行走系统控制器设计及仿真分析 | 第40-43页 |
| 4.2.1 PID控制器概述及增量式PID算法实现 | 第40-41页 |
| 4.2.2 行走系统增量式 PID 控制仿真分析 | 第41-43页 |
| 4.3 割台仿形作业系统控制器设计及仿真分析 | 第43-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 基于BODAS的叶菜收割机控制系统构建 | 第49-64页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 基于BODAS的收割机控制系统开发 | 第49-58页 |
| 5.2.1 主控制系统的硬件设计 | 第49-50页 |
| 5.2.2 基于BODAS的控制系统设计 | 第50-54页 |
| 5.2.3 BODAS控制器软件实现 | 第54-58页 |
| 5.3 基于CAN总线的收割机人机界面辅助系统开发 | 第58-63页 |
| 5.3.1 基于BODAS控制器的CAN总线编程 | 第58-60页 |
| 5.3.2 控制器外围硬件设计及CAN总线通讯 | 第60-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第六章 叶菜收割机行走及作业系统实验与分析 | 第64-69页 |
| 6.1 引言 | 第64页 |
| 6.2 实验测试系统设计 | 第64-66页 |
| 6.3 实验结果与分析 | 第66-68页 |
| 6.3.1 叶菜收割机样机行走控制实验 | 第66-67页 |
| 6.3.2 叶菜收割机割台仿形控制实验 | 第67-68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第七章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 7.1 总结 | 第69-70页 |
| 7.2 展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第76-78页 |