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基于BODAS的叶菜收割机控制系统研究

摘要第3-5页
ABSTRACT第5-6页
第一章 绪论第9-15页
    1.1 论文研究的背景和意义第9页
    1.2 国内外收割机的研究现状第9-14页
        1.2.1 国外研究现状第9-12页
        1.2.2 国内研究现状第12-14页
    1.3 本论文研究的主要内容第14-15页
第二章 叶菜收割机控制系统需求分析及方案设计第15-26页
    2.1 引言第15页
    2.2 叶菜收割机需求分析及液压控制系统设计第15-17页
    2.3 液压驱动行走控制系统设计第17-20页
    2.4 割台作业及仿形控制系统设计第20-25页
        2.4.1 割台作业及仿形系统工作原理第20-21页
        2.4.2 收割作业系统设计第21-23页
        2.4.3 仿形系统设计第23-25页
    2.5 本章小结第25-26页
第三章 叶菜收割机行走及作业系统的建模与分析第26-40页
    3.1 引言第26页
    3.2 行走控制系统数学模型建立第26-34页
        3.2.1 电控变量泵数学模型第26-27页
        3.2.2 变量泵控液压马达数学模型第27-31页
        3.2.3 系统数学模型的方框图第31页
        3.2.4 变量泵控液压马达系统传递函数参数确定第31-34页
    3.3 割台仿形作业系统数学模型建立第34-39页
        3.3.1 仿形作业系统动力学分析第34-36页
        3.3.2 割台仿形作业系统状态空间方程建立第36-38页
        3.3.3 割台仿形作业系统特性分析第38-39页
    3.4 本章小结第39-40页
第四章 叶菜收割机行走及作业系统的控制策略与仿真第40-49页
    4.1 引言第40页
    4.2 行走系统控制器设计及仿真分析第40-43页
        4.2.1 PID控制器概述及增量式PID算法实现第40-41页
        4.2.2 行走系统增量式 PID 控制仿真分析第41-43页
    4.3 割台仿形作业系统控制器设计及仿真分析第43-48页
    4.4 本章小结第48-49页
第五章 基于BODAS的叶菜收割机控制系统构建第49-64页
    5.1 引言第49页
    5.2 基于BODAS的收割机控制系统开发第49-58页
        5.2.1 主控制系统的硬件设计第49-50页
        5.2.2 基于BODAS的控制系统设计第50-54页
        5.2.3 BODAS控制器软件实现第54-58页
    5.3 基于CAN总线的收割机人机界面辅助系统开发第58-63页
        5.3.1 基于BODAS控制器的CAN总线编程第58-60页
        5.3.2 控制器外围硬件设计及CAN总线通讯第60-63页
    5.4 本章小结第63-64页
第六章 叶菜收割机行走及作业系统实验与分析第64-69页
    6.1 引言第64页
    6.2 实验测试系统设计第64-66页
    6.3 实验结果与分析第66-68页
        6.3.1 叶菜收割机样机行走控制实验第66-67页
        6.3.2 叶菜收割机割台仿形控制实验第67-68页
    6.4 本章小结第68-69页
第七章 总结与展望第69-71页
    7.1 总结第69-70页
    7.2 展望第70-71页
参考文献第71-75页
致谢第75-76页
攻读硕士学位期间已发表或录用的论文第76-78页

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