| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 引言 | 第9-21页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.2.1 机器人遥操作系统研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 操作者状态识别研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.3 共享控制研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 论文研究目的和主要内容 | 第18-21页 |
| 1.3.1 论文研究目的 | 第18-19页 |
| 1.3.2 论文研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 操作者表现模型研究 | 第21-40页 |
| 2.1 操作者表现模型原理 | 第21-23页 |
| 2.1.1 操作者表现概述 | 第21-22页 |
| 2.1.2 操作者表现模型生成原理 | 第22-23页 |
| 2.2 操作者表现指标设计 | 第23-26页 |
| 2.2.1 EEG信号采集系统 | 第23-25页 |
| 2.2.2 操作者表现指标的分类和获取 | 第25-26页 |
| 2.3 操作者表现建模算法设计 | 第26-31页 |
| 2.3.1 神经网络算法介绍 | 第27-29页 |
| 2.3.2 操作者表现模型结构设计 | 第29-31页 |
| 2.4 操作者表现模型参数识别 | 第31-34页 |
| 2.4.1 虚拟遥操作实验设置 | 第31-33页 |
| 2.4.2 操作者模型建模实验流程 | 第33-34页 |
| 2.5 操作者表现模型训练结果与分析 | 第34-39页 |
| 2.6 小结 | 第39-40页 |
| 第三章 移动机器人自主运动规划研究 | 第40-53页 |
| 3.1 移动机器人自主运动概述 | 第40页 |
| 3.2 移动机器人系统框架方案设计 | 第40-43页 |
| 3.2.1 移动机器人硬件平台设计 | 第40-41页 |
| 3.2.2 基于ROS的机器人软件架构设计 | 第41-43页 |
| 3.3 移动机器人定位技术研究 | 第43-49页 |
| 3.3.1 粒子滤波蒙特卡洛定位算法原理 | 第43-46页 |
| 3.3.2 基于蒙特卡洛的机器人定位精度实验 | 第46-48页 |
| 3.3.3 定位精度实验结果分析 | 第48-49页 |
| 3.4 移动机器人避障规划算法研究 | 第49-52页 |
| 3.4.1 移动机器人避障规划算法现状 | 第49-50页 |
| 3.4.2 基于传感器信息的主动避障规划算法设计 | 第50-52页 |
| 3.5 小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于PoT的移动机器人共享控制遥操作系统研究 | 第53-61页 |
| 4.1 基于PoT的移动机器人共享控制遥操作系统框架 | 第53-54页 |
| 4.2 机器人遥操作主端系统设计 | 第54-55页 |
| 4.2.1 主端系统人机交互接口 | 第54-55页 |
| 4.2.2 操作者表现在线识别系统 | 第55页 |
| 4.3 机器人遥操作从端系统设计 | 第55-57页 |
| 4.3.1 基于ROS的机器人多机通讯系统 | 第55-57页 |
| 4.3.2 从端系统各功能模块的ROS分布 | 第57页 |
| 4.4 共享控制权重调节策略 | 第57-59页 |
| 4.5 小结 | 第59-61页 |
| 第五章 实验与分析 | 第61-71页 |
| 5.1 遥操作实验环境设置 | 第61-62页 |
| 5.2 PoT在线识别模型验证实验 | 第62-65页 |
| 5.3 基于PoT的共享控制遥操作实验 | 第65-70页 |
| 5.4 小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第71页 |
| 6.2 展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 在读期间发表论文情况 | 第81页 |