高铁用无人送餐车设计及实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.1 国外送餐车发展状况 | 第9-10页 |
| 1.2.2 国内送餐车发展状况 | 第10-11页 |
| 1.3 实际环境限制因素 | 第11-12页 |
| 1.4 本文主要研究工作 | 第12-13页 |
| 第二章 无人送餐车硬件设计与装配 | 第13-35页 |
| 2.1 环境调查与需求分析 | 第13-15页 |
| 2.1.1 环境调查 | 第13-14页 |
| 2.1.2 需求分析 | 第14-15页 |
| 2.2 送餐车系统架构与尺寸设计 | 第15-16页 |
| 2.3 送餐车硬件选型 | 第16-28页 |
| 2.3.1 控制器选型 | 第16-19页 |
| 2.3.2 车轮选型 | 第19-20页 |
| 2.3.3 电机、减速机选型 | 第20-24页 |
| 2.3.4 驱动器选型 | 第24-25页 |
| 2.3.5 传感器选型 | 第25-26页 |
| 2.3.6 电池选型 | 第26页 |
| 2.3.7 WiFi模块选型 | 第26-28页 |
| 2.4 硬件组装及配置 | 第28-32页 |
| 2.5 餐车重心计算 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-35页 |
| 第三章 无人送餐车控制程序设计 | 第35-45页 |
| 3.1 Motion Perfect软件介绍 | 第35页 |
| 3.2 TrioBASIC编程语言 | 第35-36页 |
| 3.3 软件功能划分 | 第36-38页 |
| 3.4 软件模块实现 | 第38-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 无人送餐车路径规划算法研究 | 第45-57页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 环境地图的描述方法 | 第45-46页 |
| 4.3 环境地图的构建 | 第46-49页 |
| 4.4 路径规划 | 第49-55页 |
| 4.4.1 路径规划算法介绍 | 第49-50页 |
| 4.4.2 路径规划初试 | 第50-51页 |
| 4.4.3 路径规划算法优化 | 第51-53页 |
| 4.4.4 两种算法对比 | 第53-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 控制系统调试 | 第57-65页 |
| 5.1 送餐车与上位机通讯调试 | 第57-61页 |
| 5.1.1 组建局域网 | 第57页 |
| 5.1.2 运动控制器加入局域网 | 第57-58页 |
| 5.1.3 MODBUS TCP通讯 | 第58-61页 |
| 5.2 路径规划算法测试 | 第61-62页 |
| 5.3 送餐过程调试及结果分析 | 第62-63页 |
| 5.3.1 手动方式控制送餐车 | 第62页 |
| 5.3.2 自动方式控制送餐车 | 第62-63页 |
| 5.3.3 测试结果分析 | 第63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 全文总结 | 第65页 |
| 6.2 工作展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71页 |
