| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 动力学建模 | 第13-15页 |
| 1.2.2 运动副摩擦 | 第15-16页 |
| 1.2.3 机构振动理论 | 第16-17页 |
| 1.2.4 机器人系统控制策略 | 第17-18页 |
| 1.3 课题来源 | 第18页 |
| 1.4 课题研究目的和主要内容 | 第18-20页 |
| 1.4.1 研究目的 | 第18-19页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第19-20页 |
| 第2章 机构运动学及系统全局动力学模型 | 第20-38页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 机构介绍 | 第20-22页 |
| 2.3 机构运动学分析 | 第22-26页 |
| 2.3.1 运动学位置逆解 | 第22-23页 |
| 2.3.2 速度、加速度分析 | 第23-26页 |
| 2.4 机器人系统全域键合图动力学建模 | 第26-37页 |
| 2.4.1 刚体旋量键合图模型 | 第26-28页 |
| 2.4.2 运动副旋量键合图模型 | 第28-29页 |
| 2.4.3 考虑摩擦的球面2-DOF冗余驱动并联机构旋量键合图模型 | 第29-31页 |
| 2.4.4 冗余机构驱动力矩优化补充方程 | 第31-33页 |
| 2.4.5 机构动力学仿真验证 | 第33-34页 |
| 2.4.6 机器人系统全局键合图动力学模型 | 第34-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 机器人系统摩擦参数辨识 | 第38-49页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 摩擦参数辨识模型 | 第38-40页 |
| 3.2.1 机构本体摩擦模型 | 第39-40页 |
| 3.2.2 电机驱动部分摩擦模型 | 第40页 |
| 3.3 摩擦参数辨识策略 | 第40-44页 |
| 3.3.1 机构本体摩擦参数辨识策略 | 第40-42页 |
| 3.3.2 电机驱动部分摩擦参数辨识策略 | 第42-43页 |
| 3.3.3 辨识流程 | 第43-44页 |
| 3.4 摩擦参数辨识实验 | 第44-48页 |
| 3.4.1 实验设备及实验轨迹 | 第44-45页 |
| 3.4.2 实验结果分析及验证 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 机构振动特性分析 | 第49-61页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 机构振动模型 | 第49-51页 |
| 4.2.1 振动模型的建立 | 第49-51页 |
| 4.2.2 振动模型的简化 | 第51页 |
| 4.3 固有频率及振型 | 第51-53页 |
| 4.4 机构振动响应 | 第53-55页 |
| 4.4.1 自由振动响应 | 第53-54页 |
| 4.4.2 受迫振动响应 | 第54-55页 |
| 4.5 电机驱动部分刚度测定实验 | 第55-57页 |
| 4.5.1 实验设备及策略 | 第56-57页 |
| 4.5.2 实验结果及分析 | 第57页 |
| 4.6 机构振动特性实验 | 第57-60页 |
| 4.6.1 实验设备及策略 | 第58页 |
| 4.6.2 实验结果及分析 | 第58-60页 |
| 4.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 机器人系统控制策略研究 | 第61-75页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 伺服电机控制系统 | 第61-66页 |
| 5.2.1 伺服电机控制系统结构 | 第61-62页 |
| 5.2.2 伺服电机控制系统参数整定 | 第62-66页 |
| 5.3 机器人系统控制策略及仿真 | 第66-71页 |
| 5.3.1 机构运动学闭环控制及仿真 | 第66-68页 |
| 5.3.2 机构动力学前馈控制及仿真 | 第68-71页 |
| 5.4 机器人系统控制实验 | 第71-73页 |
| 5.4.1 实验设备及轨迹 | 第71页 |
| 5.4.2 实验结果及分析 | 第71-73页 |
| 5.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |