| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 人机协作技术研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 磨削技术研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3.1 国内外磨削技术现状 | 第15-17页 |
| 1.3.2 国内外磨削加工机器人装置现状 | 第17-18页 |
| 1.4 研究内容 | 第18-21页 |
| 第2章 基于磨削加工下的最优力感知模型分析 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 六维力感知机构 | 第21-23页 |
| 2.2.1 六维力感知机构内部结构 | 第21-22页 |
| 2.2.2 六维力感知机构实体样机结构 | 第22-23页 |
| 2.3 六维力感知机构采集原理 | 第23-25页 |
| 2.3.1 六维力感知机构采集算法 | 第23-24页 |
| 2.3.2 六维力感知机构零点漂移补偿 | 第24页 |
| 2.3.3 六维力感知机构感知原理 | 第24-25页 |
| 2.4 工件加工磨削力的分析 | 第25-29页 |
| 2.5 六维力感知机构标定实验 | 第29-34页 |
| 2.5.1 六维力感知机构标定硬件系统 | 第29-30页 |
| 2.5.2 数据采集设备和标定系统 | 第30-31页 |
| 2.5.3 六维力感知机构标定实验流程 | 第31页 |
| 2.5.4 标定实验 | 第31页 |
| 2.5.5 基于实验结果的最优感知结构模型分析 | 第31-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 人机协作磨削加工理论分析 | 第35-57页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 磨削加工受力模型和加工分析 | 第35-46页 |
| 3.2.1 磨削加工受力模型 | 第35-37页 |
| 3.2.2 磨削力分析 | 第37-40页 |
| 3.2.3 基于人力示教的机器人自加工调整策略 | 第40-43页 |
| 3.2.4 磨削加工控制策略 | 第43-46页 |
| 3.3 六维力感知机构重力力/力矩补偿分析 | 第46-52页 |
| 3.4 加入力/力矩补偿后的控制策略分析 | 第52-54页 |
| 3.5 控制系统仿真 | 第54-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 机器人控制系统搭建及磨削加工仿真 | 第57-75页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 磨削机器人介绍 | 第57-63页 |
| 4.2.1 机器人组成 | 第57-59页 |
| 4.2.2 ABB机器人编程控制之RAPID语言 | 第59-61页 |
| 4.2.3IRB4600机器人的通信机制解析 | 第61-63页 |
| 4.3 IRB4600机器人校准与参数设置方法 | 第63-65页 |
| 4.4 集成控制系统介绍解析 | 第65-71页 |
| 4.4.1 集成控制系统模块构成解析 | 第65-68页 |
| 4.4.2 集成系统通信功能实现与研究 | 第68-69页 |
| 4.4.3 六维力感知机构信息的采集和处理的程序实现 | 第69-70页 |
| 4.4.4 基于人力示教的IRB4600机器人加工再现 | 第70-71页 |
| 4.5 工作台建立与磨削加工仿真研究 | 第71-74页 |
| 4.5.1 实施方案简介 | 第71-72页 |
| 4.5.2 联合仿真平台建立 | 第72页 |
| 4.5.3 人机协作仿真研究 | 第72-74页 |
| 4.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第5章 人机协作磨削实验研究与分析 | 第75-83页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 实验平台介绍 | 第75-79页 |
| 5.2.1 连接工件和加工工具简介 | 第76-79页 |
| 5.3 实验过程和实验数据解析 | 第79-82页 |
| 5.3.1 人力示教实验过程解析 | 第79-81页 |
| 5.3.2 示教再现过程及自动调整策略 | 第81-82页 |
| 5.4 本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第90-91页 |
| 致谢 | 第91页 |