| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 排爆机器人研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 基于排爆机器人的数据采集系统的提出 | 第12-13页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第13-15页 |
| 第二章 数据采集系统的硬件设计 | 第15-27页 |
| 2.1 系统总体方案 | 第15页 |
| 2.2 系统硬件部分 | 第15-17页 |
| 2.3 DSP模块设计 | 第17-18页 |
| 2.3.1 DSP技术概述 | 第17页 |
| 2.3.2 DSP芯片选型 | 第17-18页 |
| 2.3.3 DSP外围电路设计 | 第18页 |
| 2.4 ARM模块设计 | 第18-20页 |
| 2.4.1 ARM技术概述 | 第18-19页 |
| 2.4.2 ARM芯片选型 | 第19页 |
| 2.4.3 ARM外围电路设计 | 第19-20页 |
| 2.5 数据存储模块 | 第20-21页 |
| 2.5.1 DDR3缓存模块 | 第20-21页 |
| 2.5.2 FLASH存储模块 | 第21页 |
| 2.6 图像数据采集模块 | 第21-23页 |
| 2.7 电源模块 | 第23-25页 |
| 2.8 本章小结 | 第25-27页 |
| 第三章 数据采集系统的软件设计 | 第27-35页 |
| 3.1 DSP软件设计 | 第27-30页 |
| 3.1.1 DSP软件开发环境 | 第27页 |
| 3.1.2 DSP总体工作流程 | 第27-28页 |
| 3.1.3 DSP主控模块软件设计 | 第28-29页 |
| 3.1.4 视频采集模块软件设计 | 第29页 |
| 3.1.5 编码模块软件设计 | 第29-30页 |
| 3.1.6 通讯接口模块软件设计 | 第30页 |
| 3.2 ARM软件设计 | 第30-34页 |
| 3.2.1 ARM软件开发环境 | 第30-32页 |
| 3.2.2 ARM总体工作流程 | 第32页 |
| 3.2.3 ARM主控模块软件设计 | 第32-33页 |
| 3.2.4 测距与盲区模块软件设计 | 第33-34页 |
| 3.2.5 电机驱动模块软件设计 | 第34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 系统功能调试 | 第35-43页 |
| 4.1 系统模块化调试 | 第35-39页 |
| 4.1.1 Flash模块调试 | 第37-38页 |
| 4.1.2 DDR3模块调试 | 第38页 |
| 4.1.3 以太网接口调试 | 第38-39页 |
| 4.2 数据采集单板关键信号仿真 | 第39-42页 |
| 4.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第五章 传感器实验测定与数据采集 | 第43-57页 |
| 5.1 超声波传感器实验测定 | 第43-48页 |
| 5.1.1 超声波传感器选型 | 第43页 |
| 5.1.2 超声波传感器的距离测定 | 第43-44页 |
| 5.1.3 超声波传感器具体束角实验测定 | 第44-48页 |
| 5.2 视频数据采集 | 第48-54页 |
| 5.2.1 OpenCV简介 | 第48页 |
| 5.2.2 摄像机的选择和位置布置 | 第48页 |
| 5.2.3 目标跟踪 | 第48-49页 |
| 5.2.4 软硬件环境搭建 | 第49-50页 |
| 5.2.5 视频采集编码调试 | 第50-52页 |
| 5.2.6 融合MeanShift和卡尔曼滤波器的算法 | 第52-54页 |
| 5.2.6.1 卡尔曼滤波器理论 | 第52页 |
| 5.2.6.2 输入视频,对运动物体进行跟踪 | 第52-54页 |
| 5.3 超声波传感器与摄像头信号融合 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 论文工作和结论 | 第57-58页 |
| 6.2 未来工作和展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63页 |