混合摄像机视觉伺服机器人系统的研究与设计
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 视觉伺服技术的概况 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 视觉伺服技术的应用 | 第10-11页 |
| 1.2.3 视觉伺服技术分类 | 第11-13页 |
| 1.3 速度检测系统概述 | 第13-14页 |
| 1.4 主要工作与内容 | 第14-16页 |
| 第二章 系统硬件平台设计 | 第16-23页 |
| 2.1 视觉系统性能参数 | 第18-19页 |
| 2.2 机器人系统 | 第19-22页 |
| 2.2.1 GRB-400机器人结构及参数 | 第19-20页 |
| 2.2.2 GRB-400机器人运动学分析 | 第20-22页 |
| 2.3 确定皮带输送机位置 | 第22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于视觉几何的速度检测系统 | 第23-45页 |
| 3.1 Eye-to-hand摄像机测速系统结构 | 第23-24页 |
| 3.2 基于视觉几何的距离测量方法 | 第24-26页 |
| 3.3 工件速度计算原理和图像处理 | 第26-41页 |
| 3.3.1 获取消影点和消影线 | 第27-29页 |
| 3.3.2 图像特征提取和位移计算 | 第29-40页 |
| 3.3.3 工件移动速度计算 | 第40-41页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第41-44页 |
| 3.4.1 离线提取图像参数 | 第41页 |
| 3.4.2 位移检测结果及分析 | 第41-43页 |
| 3.4.3 速度检测结果及分析 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 Eye-in-hand摄像机视觉系统标定 | 第45-57页 |
| 4.1 摄像机模型 | 第45-49页 |
| 4.1.1 摄像机针孔模型 | 第45-46页 |
| 4.1.2 摄像机非线性模型 | 第46页 |
| 4.1.3 摄像机标定坐标系 | 第46-49页 |
| 4.2 摄像机内部参数标定 | 第49-50页 |
| 4.3 摄像机外部参数标定 | 第50-56页 |
| 4.3.1 旋转矩阵标定 | 第51-52页 |
| 4.3.2 平移矩阵标定 | 第52-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 运动工件状态估计 | 第57-67页 |
| 5.1 工件的识别 | 第57-59页 |
| 5.2 工件匹配与定位 | 第59-62页 |
| 5.2.1 运动工件匹配 | 第59-61页 |
| 5.2.2 运动工件的定位 | 第61-62页 |
| 5.3 工件的精确放置 | 第62-66页 |
| 5.3.1 机械臂放置工件过程的误差分析 | 第63页 |
| 5.3.2 精确放置工件的图像处理 | 第63-65页 |
| 5.3.3 工件中线与机械臂手爪中线误差计算 | 第65-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 混合摄像机视觉伺服机器人系统实现 | 第67-76页 |
| 6.1 软件开发环境概述 | 第67-68页 |
| 6.2 系统软件设计 | 第68-72页 |
| 6.3 工件抓取成功率和放置精度验证 | 第72-75页 |
| 6.3.1 工件抓取成功率验证 | 第73-74页 |
| 6.3.2 工件放置精度验证 | 第74-75页 |
| 6.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 总结与展望 | 第76-78页 |
| 总结 | 第76-77页 |
| 不足和展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 个人简历 | 第84页 |
| 在读期间已发表和录用的论文 | 第84页 |
