| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 主动横向稳定杆研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 主动前轮转向研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.3 汽车底盘集成控制研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 车辆动力学仿真模型的建立 | 第17-29页 |
| 2.1 主动横向稳定杆数学模型 | 第17-21页 |
| 2.2 九自由度车辆数学模型 | 第21-23页 |
| 2.3 非线性轮胎数学模型 | 第23-25页 |
| 2.4 车辆数学模型的验证 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-29页 |
| 第3章 车辆侧倾状态参数估计 | 第29-37页 |
| 3.1 状态参数估计介绍 | 第29-30页 |
| 3.2 卡尔曼滤波理论 | 第30-35页 |
| 3.3 基于UKF车辆状态估计 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 车辆主动侧倾控制器设计 | 第37-45页 |
| 4.1 主动横向稳定杆控制概述 | 第37页 |
| 4.2 滑模变结构控制理论基本原理 | 第37-39页 |
| 4.2.1 滑动模态基本概念 | 第37-38页 |
| 4.2.2 滑动变结构基本概念 | 第38-39页 |
| 4.3 基于UKF主动侧倾控制设计 | 第39-41页 |
| 4.4 仿真分析 | 第41-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 车辆主动横摆控制器设计 | 第45-52页 |
| 5.1 主动前轮转向概述 | 第45页 |
| 5.2 主动前轮转向控制策略设计 | 第45-48页 |
| 5.2.1 线性二自由度车辆模型 | 第46-47页 |
| 5.2.2 车辆横摆控制器设计 | 第47-48页 |
| 5.3 仿真分析 | 第48-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第6章 AFS与主动横向稳定杆集成控制 | 第52-59页 |
| 6.1 主动前轮转向与主动横向稳定杆的相互影响 | 第52-54页 |
| 6.1.1 主动前轮转向和主动横向稳定杆集成控制概述 | 第52-53页 |
| 6.1.2 主动前轮转向对主动横向稳定杆的影响 | 第53页 |
| 6.1.3 主动横向稳定杆对AFS的影响 | 第53-54页 |
| 6.2 主动前轮转向和主动横向稳定杆集成控制器设计 | 第54-58页 |
| 6.2.1 协调控制器设计 | 第54-55页 |
| 6.2.2 仿真分析 | 第55-58页 |
| 6.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 总结与展望 | 第59-61页 |
| 全文总结 | 第59页 |
| 论文主要创新点 | 第59-60页 |
| 工作展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 附录 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第67页 |