船舶动力定位非线性模型预测控制研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第13-15页 |
| 1.2 船舶动力定位的简介 | 第15-16页 |
| 1.3 船舶动力定位的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 论文的研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 船舶数学模型的建立 | 第21-37页 |
| 2.1 数学模型概述 | 第21-22页 |
| 2.2 船体状态描述 | 第22-23页 |
| 2.3 建立参考坐标系 | 第23-25页 |
| 2.4 建立船舶运动学数学模型 | 第25-26页 |
| 2.5 建立船舶动力学数学模型 | 第26-28页 |
| 2.5.1 低频动力学数学模型 | 第26-27页 |
| 2.5.2 高频动力学数学模型 | 第27-28页 |
| 2.6 建立环境扰动力模型 | 第28-34页 |
| 2.6.1 风数学模型 | 第28-30页 |
| 2.6.2 海浪数学模型 | 第30-33页 |
| 2.6.3 海流数学模型 | 第33-34页 |
| 2.7 船舶的观测数学模型 | 第34页 |
| 2.8 本文所用船舶参数 | 第34-35页 |
| 2.9 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 非线性滤波器设计 | 第37-49页 |
| 3.1 引言 | 第37-39页 |
| 3.2 非线性估计滤波器的设计 | 第39-42页 |
| 3.2.1 船舶完整数学模型的处理 | 第39页 |
| 3.2.3 非线性滤波器的设计 | 第39-42页 |
| 3.3 非线性估计滤波器的稳定性分析 | 第42-43页 |
| 3.4 非线性估计滤波器的仿真分析 | 第43-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 非线性模型预测控制 | 第49-59页 |
| 4.1 引言 | 第49-50页 |
| 4.2 模型预测算法 | 第50-54页 |
| 4.2.1 模型预测算法的综述 | 第50页 |
| 4.2.2 模型预测控制算法的原理 | 第50-52页 |
| 4.2.3 模型预测控制算法的特点 | 第52-54页 |
| 4.3 反馈线性化 | 第54-57页 |
| 4.3.1 微分几何基础 | 第55-56页 |
| 4.3.2 MIMO非线性系统的反馈线性化 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第5章 船舶动力定位控制器设计及仿真 | 第59-69页 |
| 5.1 引言 | 第59页 |
| 5.2 船舶数学模型的处理 | 第59-61页 |
| 5.3 非线性船舶系统反馈线性化预测控制器设计 | 第61-65页 |
| 5.3.1 船舶数学模型的反馈线性化处理 | 第61-62页 |
| 5.3.2 控制器的设计 | 第62-65页 |
| 5.4 控制器的仿真分析 | 第65-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 结论与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 展望 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
