| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·问题的提出和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究发展现状 | 第8-12页 |
| ·球杆系统 | 第8页 |
| ·线性化方法 | 第8-10页 |
| ·控制方法 | 第10-12页 |
| ·本文主要内容 | 第12-13页 |
| ·课题研究对象 | 第12-13页 |
| ·研究内容 | 第13页 |
| ·本章小结 | 第13-15页 |
| 第二章 球杆系统模型建立 | 第15-23页 |
| ·球杆系统结构 | 第15-17页 |
| ·拉格朗日方程 | 第17-19页 |
| ·球杆系统建模 | 第19-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 球杆系统线性化分析及模糊PID控制 | 第23-37页 |
| ·常用线性化方法分析 | 第23-28页 |
| ·基于泰勒级数的线性化 | 第23-27页 |
| ·输入输出线性化 | 第27-28页 |
| ·球杆系统的模糊控制分析 | 第28-30页 |
| ·模糊控制 | 第28-30页 |
| ·模糊控制器 | 第30页 |
| ·球杆系统的模糊PID控制分析 | 第30-35页 |
| ·模糊PID控制 | 第30-34页 |
| ·仿真及分析 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第四章 基于模糊的跟踪微分PID在球杆系统中的应用 | 第37-47页 |
| ·跟踪微分PID | 第37-40页 |
| ·发展状况 | 第37页 |
| ·定义及具体形式 | 第37-39页 |
| ·跟踪微分PID | 第39-40页 |
| ·基于模糊的跟踪微分PID控制 | 第40-46页 |
| ·跟踪微分器模型 | 第40-43页 |
| ·跟踪微分PID模型 | 第43-45页 |
| ·基于模糊的跟踪微分PID | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 控制器设计及仿真分析 | 第47-57页 |
| ·控制器硬件设计 | 第47-49页 |
| ·控制过程软件设计 | 第49-50页 |
| ·仿真及分析 | 第50-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第62-63页 |